FANUC机器人程序员课程V8.pdf

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1、目录目录 第一章安全注意事项 5 第二章 机器人系统组成 10 一 机器人 11 二 软件系统 30 三 控制器 32 四 示教盒介绍 37 五 通电 关电 54 六 点动机器人 56 第三章 坐标系设置 62 一 工具坐标系 63 二 用户坐标系 86 第四章 程序的管理 96 一 创建程序 97 二 选择程序 100 三 删除程序 101 四 复制程序 102 五 查看程序属性 104 1 第五章 指令 106 一 编辑界面 106 二 运动指令 107 1 运动指令的介绍 107 2 运动指令的编辑 118 1 示教 119 2 修改默认运动指令格式 121 3 修改位置点 122 三

2、非运动指令 125 1 寄存器指令 126 2 I O指令 134 3 条件比较指令IF 136 4 条件选择指令SELECT 138 5 等待指令WAIT 140 6 跳转 标签指令JMP LBL 143 7 调用指令CALL 145 8 偏置条件指令OFFSET 146 9 工具坐标调用指令UTOOL NUM 149 10 用户坐标调用指令UFRAME NUM 150 11 其他指令 151 2 四 指令的编辑 156 第六章 执行程序 164 一 启动程序 164 二 中断程序的执行 168 三 恢复程序的执行 170 第七章 信号 175 一 信号分类 175 二 手动信号控制 176

3、 1 配置 176 2 强制输出 179 3 仿真输入 输出 180 三 系统信号介绍 181 第八章 自动运行 184 一 自动运行的执行条件 185 二 自动运行方式 RSR 186 三 自动运行方式 PNS 192 第九章 零点复归 Mastering 198 一 Mastering介绍 198 3 二 Mastering的方法 203 三 相关故障的消除 204 第十章备份 加载 219 一 备份 加载设备 219 二 文件类型 220 三 备份 加载方法的异同点 224 四 备份 加载方法的介绍 225 一 一般模式下的备份 加载 226 二 控制启动 Controlled Star

4、t 模式下的备份 加载 240 三 Boot Monitor模式下的备份 加载 247 五 备份 加载方法的应用 253 第十一章其他功能 254 一 安全点 254 二 宏 262 第十二章基本保养 270 第十三章易耗品介绍 281 第十四章故障代码解释及应对措施 288 4 第一章安全注意事项第一章安全注意事项 5 1 FANUC机器人所有者 操作者必须对自己的安全负责 FANUC不对机器使用的安全问题负责 FANUC提醒用户 在使用FANUC机器人时必须使用安全设备 必须遵守 安全条款 2 FANUC机器人程序的设计者 机器人系统的设计和调试 者 安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方

5、式和系统 应用及安装 3 FANUC机器人和其他设备有很大的不同 不同点在于机 器人可以以很高的速度移动很大的距离 一 注意事项一 注意事项 6 1 燃烧的环境 2 有爆炸可能的环境 3 无线电干扰的环境 4 水中或其他液体中 5 运送人或动物 6 不可攀附 7 其他 二 不可使用机器人的场合二 不可使用机器人的场合 7 1 示教和手动机器人 1 请不要带着手套操作示教盘和操作盘 2 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的 控制机会 3 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势 4 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹 并确认该线路不受干涉 5 机器人周围区域必须清洁 无油

6、 水及杂质等 三 安全操作规程三 安全操作规程 8 1 在开机运行前 须知道机器人根据所编程序将要执行 的全部任务 2 须知道所有会左右机器人移动的开关 传感器和控制 信号的位置和状态 3 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止 按钮的位置 准备在紧急情况下按这些按钮 4 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成 因 为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入 信号 2 生产运行 9 第二章机器人系统的组成第二章机器人系统的组成 机器人 控制柜 系统软件 周边设备 10 概论 应用 常规型号 主要参数 安装环境 编程方式 特色功能 一 机器人一 机器人 11 交流伺服马达的组成

7、绝对值脉冲编码器 交流伺服电机 抱闸单元 机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的 各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系 机器人的概论 机器人的概论 12 弧焊点焊 搬运涂胶 喷漆去毛刺 切割激光焊接 测量等 2 机器人的应用2 机器人的应用 13 弧焊 弧焊 14 点焊 点焊 15 搬运 搬运 喷漆 喷漆 16 切割 切割 17 涂胶 涂胶 涂胶 涂胶 18 3 机器人的常规型号3 机器人的常规型号 210 165 200 100 125 175 6R 2000iB 600 450 300 160 6 4M 900iA M 410iB 50 70 20 6M 710iC 20 10 6ARC

8、 Mate 120iB M 16iB 6 2 6ARC Mate 100iB M 6iB 5 55 6LR Mate 100iC 200iC 手部负重 kg 轴数型号 19 LR Mate 100iC 200iC 20 ARC Mate 120iB M 16iB 21 R 2000iB M 710iC 22 M 900iA M 410iB 23 4 机器人的主要参数4 机器人的主要参数 手部负重 运动轴数 2 3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度 24 在线编程 在现场使用示教盒编程 离线编程 在PC上安装FANUC的编程软 件 可以实现离线编程 5 机器人的编程方式5 机

9、器人的编程方式 25 环境温度 0 45摄氏度 环境湿度 普通 75 RH 无露水 霜冻 短时间 95 一个月之内 振动 0 5G 4 9M s2 6 机器人的安装环境6 机器人的安装环境 26 High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能 机器人无须外加传感器 各种场 合均适用 Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出 有弹性的机械 手 Remote TCP 7 机器人的特色功能7 机器人的特色功能 27 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动 TP示教时 影响因素 示教坐标系 通过COORD键可切换 示教速度 通过速度键控制

10、 执行程序时 影响因素 运动类型 位置信息 运动速度 终止类型 8 机器人的运动8 机器人的运动 28 R J3iC控制器最多能控制40根轴 最多可控制5个组 每 个组最多可以控制9根轴 每个组的操作是相互独立的 第一个组最多可以加3根附加轴 除了机器人的6根轴 附加轴有以下2种类型 外部轴 控制时与机器人的运动无关 只能在关节运动 内部轴 直线运动或圆弧运动时 和机器人一起控制 9 附加轴9 附加轴 29 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Dispense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool

11、用于激光焊接和切割 二 系统软件二 系统软件 30 Eg 该系统软件为 Handling N A 31 控制器是机器人控制单元 由以下部分组成 示教盒 Teach Pendant 操作面板及其电路板 Operate Panel 主板 Main Board 主板电池 Battery I O板 I O Board 电源供给单元 PSU 紧急停止单元 E Stop Unit 伺服放大器 Servo Amplifier 变压器 Transformer 风扇单元 Fan Unit 线路断开器 Breaker 再生电阻 Regenerative Resistor 等 三 控制器三 控制器 32 Break

12、er 断路器断路器 TP 示教盒示教盒 操作面板操作面板 控制器部件控制器部件 33 Emergency Stop button 急停按钮急停按钮 控制器操作面板控制器操作面板 Mode switch Hour Meter option Reset button Cycle Start Fault light Power light USB port RS 232 port Option 34 CPU 32位高速位高速 控制器部件控制器部件 35 再生电阻再生电阻 变压器变压器 控制器部件控制器部件 36 示教盒 以下简称TP 的作用 1 移动机器人 2 编写机器人程序 3 试运行程序 4 生

13、产运行 5 查看机器人状态 I O设置 位置信息等 6 手动运行 四 示教盒介绍四 示教盒介绍 37 示教盒介绍 示教盒介绍 TP的种类 单色TP 彩色TP 38 液晶屏 紧急停止按钮 LED指示灯 ON TP有效 OFF TP无效 当TP无效时 示教 编程 手 动运行不能被使用 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON OFF 开关 此按钮被按下 机器人立即停止运动 当TP有效时 只有DEADMAN 开 关被按下 机器人才能运动 一 旦松开 机器人立即停止运动 并出现报警 1 单色TP介绍1 单色TP介绍 39 显示示教坐标系是工具坐标系 TOOL 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系

14、XYZ 显示示教坐标系是关节坐标系 JOINT 显示REMOTE LOCAL设置为LOCAL 程序正在测试执 行 TEST CYCLE 显示系统正处于生产模式 当接收到自动运行启动信号 时 程序开始运行 PROD MODE 显示信号被允许 I O ENBL 显示程序正在被执行 RUNNING 显示机器人正在工作 或者程序被执行 或者打印机和 软盘驱动器正在被操作 BUSY 显示机器人在单步操作模式下 STEP 显示暂停键被按下 HOLD 显示一个报警出现 FAULT 功能功能LED指示 灯 指示 灯 40 液晶屏 紧急停止按钮 ON TP有效 OFF TP无 效 当TP无效时 示教 编 程 手

15、动运行不能被使用 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON OFF 开关 此按钮被按下 机器人立 即停止运动 当TP有效时 只有DEADMAN 开 关被按到适中位置 机器人才能 运动 一旦松开或按紧 机器人 立即停止运动 并出现报警 彩色TP介绍 彩色TP介绍 41 新彩色新彩色TP介绍介绍 USB port Group key USB memory USB camera PC 特点 1 重量减轻 优化重力平衡 2 支持USB端口 3 增加了组键 42 TP操作键介绍 TP操作键介绍 43 TP操作键介绍操作键介绍 SHIFT 与其它键一起执 行特定功能 与其它键一起执 行特定功能 prev

16、 显示上一屏幕显示上一屏幕 Disp 分屏显示 分屏显示 STEP 在单步执行和循环执行 之间切换 在单步执行和循环执行 之间切换 RESET 清除告警 清除告警 数字符号键数字符号键 DIAG HELP 只存在于 只存在于 iPendant 显示帮助和诊断 显示帮助和诊断 F1 F5 功能键功能键 44 TP操作键介绍操作键介绍 Edit 编辑和执行 程序 编辑和执行 程序 MENU 显示屏幕菜单显示屏幕菜单 Cursor 光标键光标键 移动光标 移动光标 BACK SPACE 清除光标之前 的字符或者数字 清除光标之前 的字符或者数字 ITEM key 选择它所代表的项 选择它所代表的项

17、用户键用户键 SELECT 列出和创 建程序 列出和创 建程序 Data 显示各 寄存器内容 显示各 寄存器内容 45 TP操作键介绍 操作键介绍 NEXT 功能键切换 功能键切换 运 动 键 运 动 键 SPEED 速度加 减键 速度加 减键 ENTER 输入数值或从 菜单选择某个项 输入数值或从 菜单选择某个项 FWD 从前至后地运行 程序 从前至后地运行 程序 COORD 选择手动操作 坐标系 选择手动操作 坐标系 FCTN 显示附加菜单 显示附加菜单 HOLD 暂停 机器人运动 暂停 机器人运动 BWD 从后向前地运行 程序 从后向前地运行 程序 46 1 UTILITIES1 SEL

18、ECT 2 TEST CYCLE2 EDIT 3 MANUL FCTNS3 DATA 4 ALARM4 STATUS 5 I O5 POSITION 6 SETUP6 SYSTEM 7 FILE7 USER2 8 SOFT PANEL8 BROWSER 9 USER9 0 NEXT 0 NEXT Page 1Page 2 屏幕菜单 MENU 介绍 屏幕菜单 MENU 介绍 MENUS 47 屏幕菜单 MENU 介绍 屏幕菜单 MENU 介绍 浏览网页 只对iPendant有效BROWSER 显示KAREL 程序输出信息USER2 设置系统变量 MasteringSYSTEM 显示机器人当前的位

19、置POSITION 显示系统和弧焊状态STATUS 显示寄存器 位置寄存器和堆码寄存器的值DATA 编辑和执行程序EDIT 列出和创建程序SELECT 显示用户信息USER 执行经常使用的功能SOFT PANEL 读取或存储文件FILE 设置系统SETUP 显示和手动设置输出 仿真输入 输出 分配信号I O 显示报警历史和详细信息ALARM 执行宏指令MANUAL FCTNS 为测试操作指定数据TEST CYCLE 显示提示UTILITIES 功能项目 48 功能菜单 FCTN 介绍 功能菜单 FCTN 介绍 FCTNFCTN Page 2Page 1 0 NEXT 0 NEXT 9 ENAB

20、LE HMI MENUS9 8 CYCLE POWER8 77 RELEASE WAIT 6 UNSIM ALL I O6 5 5 TOG WRIST JOG 4 PRINT4 TOG SUB GROUP 3 PRINT SCREEN3 CHANGE GROUP 2 SAVE2 Disable FWD BWD 1 QUICK FULL MENUS1 ABORT 49 功能菜单 FCTN 介绍 功能菜单 FCTN 介绍 用来选择当按住MENUS键时 是否需要显示菜单ENABLE HMI MENUS 重新启动 POWER ON OFF CYCLE POWER 取消所有I O信号的仿真设置UNSIM

21、 ALL I O 打印当前屏幕的数据PRINT 打印当前屏幕的数据PRINT SCREEN 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中SAVE 在快速菜单和完整菜单之间选择QUICK FULL MENUS 跳过正在执行的等待语句 当等待语句被释放 执行 中的程序立即被暂停在下一个语句处等待 RELEASE WAIT TOG WRIST JOG 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOG SUB GROUP 改变组 只有多组被设置时才会显示 CHANGE GROUP 使用TP执行程序时 选择FWD BWD是否有效Disable FWD BWD 强制中断正在执行或暂停的程序ABORT 功能项目 50 快速

22、菜单 QUICK MENUS 介绍 快速菜单 QUICK MENUS 介绍 Page 2 8 POSITION Page 1 7 STATUS 6 I O 5 MANAL FCTNS 4 SETUP PASSWORDS4 DATA 3 USER23 TEST CYCLE 2 Safety Signal2 UTILITIES 1 USER1 ALARM 51 SPEED 键键 速度设置 方法 一 按 键 VFINE FINE 1 5 50 100 VFINE到5 之间 每按一下 增加1 5 到100 之间 每按一下 增加5 按 键 100 50 5 1 FINE VFINE 5 到VFINE之间

23、 每按一下 减少1 100 到5 之间 每按一下 减少5 52 SPEED 键键 速度设置 方法 二 按 SHIFT 键 VFINE FINE 1 5 50 100 VFINE到5 之间 经过两次递增 5 到100 之间 经过两次递增 按 SHIFT 键 100 50 5 1 FINE VFINE 5 到VFINE之间 每按一下 改变1 100 到5 之间 经过两次递减 53 1 接通电源前 检查工作区域包括机器人 控制器等 检查所有的安全 设备是否正常 2 将控制柜面板上的断路器置于ON 若为R J 3iB控制柜 还需按下操作面板上的启动按钮 Breaker 断路器断路器 五 通电 关电五

24、通电 关电 通电 通电 54 1 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 2 操作者面板上的断路器置于OFF 若为R J 3iB控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮 再将断路器置于OFF 注意 如果有外部设备诸如打印机 软盘驱动器 视觉系统等和机器 人相连 在关电前 要首先将这些外部设备关掉 以免损坏 Breaker 断路器断路器 关电 关电 55 按住SHIFT 任意一个 按住SHIFT 任意一个 按住DEAD MAN 任意一个 按住DEAD MAN 任意一个 按住任意一个运 动键 按住任意一个运 动键 ON OFF开关为 ON ON OFF开关为 ON MODE SWITCH为 T1 T2 M

25、ODE SWITCH为 T1 T2 六 点动机器人六 点动机器人 1 点动机器人的条件 1 点动机器人的条件 选择所需要 的坐标 选择所需要 的坐标 56 JOINT JGFRM WORLD TOOL USER JOINT J1 J2 J3 J4 J5 J6 X Y Z JGFRM WORLD USER TOOL 选择合适的坐标 选择合适的坐标 用户自定义前 该三种坐标位 置与方向完全重合 坐标介绍 坐标介绍 57 运动键运动键 JOINT 关节坐标JOINT 关节坐标 58 运动键 JGFRM WORLD 通用坐标JGFRM WORLD 通用坐标 59 运动键 TOOL 工具坐标系TOOL

26、工具坐标系 60 运动键运动键 USER 用户坐标系USER 用户坐标系 61 第三章坐标系设置第三章坐标系设置 一 工具坐标系 直角坐标系 定义TCP点的位置和姿态 二 用户坐标系 程序中记录所有位置信息的参考坐标系 用户可定义该坐标系 62 1 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法 兰上 根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置 和方向上 该位置叫工具中心点TCP Tool Center Point 2 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的 用户最多 可以设置10个工具坐标系 它被存储于系统变量 MNUTOOLNUM 3 设置方法 三点法 六点法 直接输入法 一 工具坐标系一

27、 工具坐标系 63 方法一 三点法设置方法一 三点法设置 2 按F3 OTHER选择Tool Frame 进入工具坐标系的 设置界面 见画面2 画面1 画面2 步骤如下 依次按键操作 MENU SETUP F1 TYPE Frames进入坐标系设置 界面 见画面1 64 4 按F2 METHOD 见画面3 移动光标 选择所用的设置 方法 Three point 三点 法 按 ENTER 确认 进入 画面4 画面3 画面4 3 在画面1中移动光标到所 需 设置的TCP点 按键F2 DETAIL入 进入详细界面 65 5 记录三个接近点 用于计算TCP点 的位置 即TCP点相对于J6轴法兰 盘中心

28、点的X Y Z的偏移量 三个接近点位置 三点之 间各差90度且不能在一个 平面上 画面4 具体步骤如下 a 移动光标到每个接近点 Approach point N b 示教机器人到需要的点 按 SHIFT F5 RECORD记录 c 记录完成 UNINIT变为 RECORDED 66 X Y Z中的数据 代表当前 设置的TCP点相对于J6轴法兰 盘中心的偏移量 W P R的值为0 即三点法 只是平移了整个TOOL坐标系 并不改变其方向 6 当三个点记录完成 新的工 具坐标系被自动计算生成 如果三个接近点在一个平面上 则X Y Z W P R中的数据不能生成 67 方法一 步骤 1 按PREV键

29、回到画面1 2 按F5 SETING 屏幕中出 现 Enter frame number 见画面2 3 用数字键输入所需 激活工 具坐标系号 按ENTER 键 确认 4 屏幕中将显示被激活的工 具坐标系号 即当前有效 工具坐标系号 见画面3 画面1 画面2 画面3 激活工具坐标系 激活工具坐标系 68 方法二 步骤 1 按SHIFT COORD键 弹出黄色对话框 2 把光标移到Tool行 用 数字键输入所要激活的 工具坐标系号 即可 69 具体步骤如下 I 检验TCP点位置 1 将机器人的示教坐标 系通过 COORD 键切 换成通用坐标系 2 移动机器人对准基准 点 示教机器人绕X Y Z轴旋

30、转 检查 TCP点的位置是否符 合要求 以上检验如偏差不符合要 求 则重复设置步骤 检验工具坐标系 检验工具坐标系 70 方法二 六点法设置方法二 六点法设置 2 按F3 OTHER选择Tool Frame 进入工具坐标系的 设置界面 见画面2 画面1 画面2 步骤如下 1 依次按键操作 MENU SETUP F1 TYPE Frames进入坐标系设置界 面 见画面1 71 4 按F2 METHOD选择所 用的设置方法Six point 六 点法 进入画面4 画面3 画面4 3 在画面1中移动光标到所 需设置的TCP点 按键F2 DETAIL入画面3 72 5 为了设置TCP 首先要记 录三个

31、接近点 用于计算 TCP点的位置 即TCP点相 对于J6轴中心点的X Y Z的偏移量 三个接近点位置 三 点之间各差90度且 不能在一个平面上 画面4 具体步骤如下 a 移动光标到每个接近点 Approach point N b 示教机器人到需要的点 按 SHIFT F5 RECORD记录 c 记录完成 UNINIT变为 RECORDED d 移动光标至Orient Origin Point示教机器人到Tool坐标 系原点位置 按 SHIFT F5 RECORD记录 也可在记录 Approach point 1的同时记录 Orient Origin Point 73 6 设置TCP点的X Z方

32、向 a 将机器人的示教坐标系切换成 通用坐标系 b 示教机器人沿用户设定的 X 方 向至少移动250mm 按 SHIFT F5 RECORD 记录 c 移动光标至Orient Origin Point 按 SHIFT F4 MOVE TO 回到原点位置 d 示教机器人沿用户设定的 Z方 向至少移动 250mm 按 SHIFT F5 RECORD 记录 e 当记录完成 所有的UNINIT变 成USED 见画面1 f 移动光标到Orient Origin Point g 按SHIFT键的同时 按F4 MOVE TO使示教点回到Orient Origin Point 画面1画面1 74 X Y Z中

33、的数据代表当前 设置的TCP点相对于J6轴法 兰盘中心的偏移量 W P R中的数据代表当 前设置的工具坐标系与默认 工具坐标系的旋转量 7 当六个点记录完成 新的工具 坐标系被自动计算生成 如果三个接近点在一个平面上 则X Y Z W P R中的数据不能生成 75 方法一 步骤 1 按PREV键回到画面1 2 按F5 SETING 屏幕中出 现 Enter frame number 见画面2 3 用数字键输入所需激活工 具坐标系号 按ENTER 键确认 4 屏幕中将显示被激活的工 具坐标系号 即当前有效 工具坐标系号 见画面3 画面1 画面2 画面3 激活工具坐标系 激活工具坐标系 76 方法

34、二 步骤 1 按SHIFT COORD键 弹 出黄色对话框 2 把光标移到Tool行 用数 字键输入所要激活的工具 坐标系号 即可 77 具体步骤如下 I 检验X Y Z方向 1 将机器人的示教坐标系通 过 COORD 键切换成工 具 TOOL 坐标系 2 示教机器人分别沿X Y Z方向运动 检查工 具坐标系的方向设定是否 符合要求 检验工具坐标系 检验工具坐标系 78 II 检验TCP位置 1 将机器人的示教坐标 系通过 COORD 键切 换成通用坐标系 2 移动机器人对准基准 点 示教机器人绕X Y Z轴旋转 检查 TCP点的位置是否符 合要求 以上检验如偏差不符合要 求 则重复设置步骤

35、79 方法三 直接输入法设置方法三 直接输入法设置 1 依次按键操作 MENU SETUP F1 TYPE Frames 进入坐标系设置界面 见画 面1 2 按F3 OTHER选择Tool Frame 进入工具坐标系的设 置界面 见画面2 画面1 画面2 步骤如下 80 画面3 画面4 3 在画面1中移动光标到所需设置 的TCP点 按键 F2 DETAIL 进 入详细界面 4 按F2 METHOD 见画面3 移 动光标 选择所用的设置方法 Direct Entry 按 ENTER 确认 进入画面4 5 移动光标到相应的项 用数字键 输入值 按 ENTER 键确认 重复 步骤5 完成所有项输入

36、Direct Entry 直接输入法 81 方法一 步骤 1 按PREV键回到画面1 2 按F5 SETING 屏幕中出 现 Enter frame number 见画面2 3 用数字键输入所需 激活工 具坐标系号 按ENTER 键确认 4 屏幕中将显示被激活的工 具坐标系号 即当前有效 工具坐标系号 见画面3 画面1 画面2 画面3 激活工具坐标系 激活工具坐标系 82 方法二 步骤 1 按SHIFT COORD键 弹出黄色对话框 2 把光标移到Tool行 用 数字键输入所要激活的 工具坐标系号 即可 83 具体步骤如下 I 检验X Y Z方向 1 将机器人的示教坐标 系通过 COORD 键

37、切 换成工具 TOOL 坐标 系 2 示教机器人分别沿X Y Z方向运动 检查 工具坐标系的方向设 定是否符合要求 检验工具坐标系 检验工具坐标系 84 II 检验TCP点位置 1 将机器人的示教坐标系通 过 COORD 键切换成通用 坐标系 2 移动机器人对准基准点 示教机器人绕X Y Z轴 旋转 检查TCP点的位置 是否符合要求 以上检验如偏差不符合要 求 则重复设置步骤 85 1 可于任何位置以任何方位设置的坐标系 2 最多可以设置9个用户坐标系 它被存储于系统变量 MNUFRAME 3 设置方法 三点法 四点法 直接输入法 二 设置用户坐标系二 设置用户坐标系 86 方法一 三点法设置

38、方法一 三点法设置 1 依次按键操作 MENU SETUP F1 TYPE Frames进入坐标系设置界 面 见画面1 2 按F3 OTHER选择 USER Frame 进入用户坐标系的 设置界面 见画面2 画面1 画面2 步骤如下 87 4 按 F2 METHOD 见画面 3 移动光标 选择所用的设 置方法 Three point 按 ENTER 确认 进入 具体设 置画面 Three point 三点法 三点法 画面2 画面3 3 移动光标至想要设置的用 户坐标系 按F2 DETAIL 进入设置画面3 88 画面4 画面5 5 记录Orient Origin Point a 光标移至Ori

39、ent Origin Point 按SHIFT键的同时 按F5 RECORD 记录 a 当记录完成 UNINIT变成 RECORDED 见画面5 6 将机器人的示教坐标切换成 通用坐标 89 画面4 画面5 7 记录X方向点 a 示教机器人沿用户自 己希望的 X方向至少 移动250mm b 光标移至 X Direction Point 行 按SHIFT键 的同时 按F5 RECORD记录 c 记录完成 UNINIT变 为RECORDED d 移动光标到Orient Origin Point e 按SHIFT键的同时 按 F4 MOVE TO 使示教 点回到Orient Origin Point

40、 90 画面6 8 记录Y方向点 a 示教机器人沿用户自己 希望的 Y方向至少移动 250mm b 光标移至 Y Direction Point 行 按SHIFT键的 同时 按F5 RECORD 记录 c 记录完成 UNINIT变为 RECORDED d 移动光标到Orient Origin Point e 按SHIFT键的同时 按F4 MOVE TO使示教点回 到Orient Origin Point 91 记录了所有点后 相 应的项内有数据生成 X Y Z的数据 代表当 前设置的用户坐标系的原 点相对于WORLD坐标系的 偏移量 W P R的数据 代表当 前设置的用户坐标系相对 于WORL

41、D坐标系的旋转 量 92 方法一 步骤 1 按PREV键回到画面1 2 按F5 SETING 屏幕中出现 Enter frame number 见 画面2 3 用数字键输入所需 激活用户 坐标系号 按ENTER 键确 认 4 屏幕中将显示被激活的用户 坐标系号 即当前有效用户 坐标系号 见画面3 画面1 画面2 画面3 激活用户坐标系 激活用户坐标系 93 方法二 步骤 1 按SHIFT COORD键 弹出黄色对话框 2 把光标移到USER行 用数字键输入所要激活 的用户坐标系号 即可 94 具体步骤如下 1 将机器人的示教坐标系 通过 COORD 键切换成 用户坐标系 2 示教机器人分别沿X

42、 Y Z方向运动 检查用 户坐标系的方向设定是 否有偏差 若偏差不符 合要求 重复以上所有 步骤重新设置 检验用户坐标系 检验用户坐标系 95 第四章 程序的管理第四章 程序的管理 一 创建程序 二 选择程序 三 删除程序 四 复制程序 五 查看程序属性 96 SELECT 列出 和创建程序 F2 一 创建程序一 创建程序 步骤 1 按 SELECT 键显示程序目录画面 2 选择F2 CREATE 97 注意事项 注意事项 不可以以不可以以空格空格作为程序名的作为程序名的开始开始字母字母 不可以以不可以以符号符号作为程序名的作为程序名的开始开始字母字母 不可以以不可以以数字数字作为程序名的作为

43、程序名的开始开始字母字母 3 移动光标选择 程序命名方式 再使用功能键 F1 F5 输入 程序名 程序命名方式 Word 默认程序名 Upper Case 大写 Lower Case 小写 Options 符号 98 ENTER 回 车键 回 车键 4 按 ENTER 键确认 按 F3 EDIT 进入 编辑界面 99 SELECT 列出 和创建程序 二 选择程序二 选择程序 步骤 1 按 SELECT 键显示程序目 录画面 2 移动光标选中需要的程序 3 按 ENTER 键进入编辑界 面 100 SELECT 列出 和创建程序 三 删除程序三 删除程序 步骤 1 按 SELECT 键显示程序目

44、 录画面 2 移动光标选中要删除的程 序名 Eg 删除程序 TEST3 3 按 F3 DELETE 键出现 Delete OK 4 按 F4 YES 即可删除所 选程序 101 SELECT 列出 和创建程序 四 复制程序四 复制程序 步骤 1 按 SELECT 键显示程序目录 画面 2 移动光标选中要被复制的程序 名 Eg 复制程序TEST3 3 若功能键中无 COPY 项 按 NEXT 键切换功能键内容 102 画面1画面1 画面2画面2 4 按 F1 COPY 出现画面1 5 移动光标选择 程序命名方式 再使用功能键 F1 F5 输入 程序名 6 程序名输入完毕 按 ENTER 键确认

45、出现画面2 7 按 F4 YES 键 即可 103 SELECT 列出 和创建程序 五 查看程序属性五 查看程序属性 步骤 1 按 SELECT 键显示程序目 录画面 2 移动光标选中要查看的程 序 Eg 复制程序 TEST4 3 若功能键中无 DETAIL 项 按 NEXT 键切换功能 键内容 104 画面1 4 按 F2 DETAIL 键 出现画面1 Creation Date 创建日期 Modification Date 最近一次编辑的时间 Copy source 拷贝来源 Positions 是否有位置点 Size 文件大小 Program name 程序名 Sub Type 子类型

46、Comment 注释 Group Mask 组掩码 定义程序中有哪几个组 受控制 Write protection 写保护 Ignore pause 是否忽略Pause指令 Stack size 堆栈大小 5 把光标移至需要修改的项 只有1 7 项可以修改 按 ENTER 键或按 F4 CHOICE 键进行修改 6 修改完毕 按 F1 END 键 回到 SELECT界面 105 一 编辑界面 第五章指令第五章指令 106 编程时自 动生成 编程时自 动生成 当机器人位置与当机器人位置与P i 点 所表示的位置基本一致 时 该行出现 点 所表示的位置基本一致 时 该行出现 符号符号 二 运动指令

47、 运动指令的介绍 107 运动类型 运动类型 Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动 Linear 直线运动 工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular 圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 108 运动类型运动类型 J JOINT Eg 1 J P 1 100 FINE 2 J P 2 100 FINE 109 运动类型运动类型 L Linear Eg 1 J P 1 100 FINE 2 L P 2 2000mm sec FINE 110 运动类型运动类型 L Linear Eg 1 J P 1 100 FINE 2 C P 2 P 3 2000mm sec F

48、INE 注 第三点的记录方法 记录完P 2 后 会出现 C P 2 P 2000mm sec FINE 将光标移至P 行上 并示教机器 人至所需要的 P 位置上 按 SHIFT F3 TOUCHUP记录该点即可 111 位置数据类型 位置数据类型 P 一般位置一般位置 Eg J P 1 100 FINE PR 位置寄存器位置寄存器 Eg J PR 1 100 FINE 112 速度单位 速度单位 对应不同的运动类型速度单位不同 对应不同的运动类型速度单位不同 J sec msec L C mm sec cm min inch min deg sec sec msec 113 FINE CNT

49、0 100 Eg 1 J P 1 100 FINE 2 L P 2 2000mm sec CNT100 3 J P 3 100 FINE END 终止类型 终止类型 114 运动速度一定运动速度一定 R J3 R J3iB R J3iC 控制柜 控制柜 115 CNT 值一定值一定 R J3 R J3iB 控制柜 R J3iC 控制柜 116 Moving around workpieces CNT position 绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型 可以使机器人的 运动看上去更连贯 当机器人手爪的姿态突变时 会浪费一些运行时间 当机器人 手爪的姿态逐渐变化时 机器人可以运动的更快

50、1 用一个合适的姿态示教开始点 2 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点 3 在开始点和最后一点之间示教机器人 观察手爪的姿态是否逐 渐变化 4 不断调整 尽可能使机器人的姿态不要突变 奇异点 注意 当运行程序机器人走直线时 有可能会经过奇异点 这时有 必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式 117 画面2 1 示教 2 修改默认运动指令格式 3 修改位置点 运动指令的编辑 运动指令的编辑 118 画面1 画面2 方法一 a 将TP 开关打到 ON 状 态 b 移动机器人到所需位置 c 按住 SHIFT 键 F1 POINT 键 d 编辑界面内容将从画面1 变为画面2 1