饮料自动售货机的plc程序控制

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1、南京信息职业技术学院毕业设计论文作者 徐天风 学号 180210115 系部 智能制造 专业 机电一体化技术 题目 饮料自动售货机的plc程序控制 指导教师 甘艳平 评阅教师 曹桂玲 完成时间： 2021 年 5 月 5 日 毕业设计(论文)中文摘要(题目)：饮料自动售货机的plc程序控制摘要：本次设计是使用三菱FX2N系列的plc去控制一台饮料自动售货机，论文阐述了plc的发展历史、plc的基本组成、各种型号的plc特点以及不同型号的plc如何选型与应用，对基于FX2N系列的plc构成的饮料售货机的设计进行了详细的论述。饮料自动售货机在各国都有着广阔的发展前景，本文简单介绍了自动售货机的发展

2、历史和研究现状。重点在自动售货机的原理和硬件构造、如何给plc接线、梯形程序图的设计等方面进行阐述。设计中使用GX WORKS软件进行编程，采用梯形图进行控制系统的程序设计，利用Auto Cad进行接线图的绘制，最后使用实验室的plc进行仿真设计演示。关键词： plc 梯形图 饮料自动售货机毕业设计(论文)外文摘要Title : PLC program control of beverage vending machine Abstract: This design is the use of Mitsubishi FX2N series of PLC to control a beverag

3、e vending machine, the paper describes the history of the development of PLC, the basic composition of PLC, the characteristics of various types of PLC and different types of PLC how to choose and application, based on the FX2N series of PLC composed of beverage vending machine design was discussed

4、in detail. Beverage vending machine has a broad development prospect in all countries, this paper briefly introduces the development history and research status of vending machine. This paper focuses on the principle and hardware structure of the vending machine, how to connect the PLC and the desig

5、n of the ladder program diagram. Design using GX Works software programming, the use of ladder diagram control system program design, the use of Auto CAD for wiring diagram drawing, the use of laboratory PLC simulation design demonstration.keywords: plc Ladder diagram Drink vending machine III目录1 绪论

6、11.1 自动售货机的起源和历史发展11.2 饮料自动售货机在国内的发展概况和研究意义11.3 饮料自动售货机的设计概论21.4 内容设计22 PLC概述32.1 PLC介绍32.2 PLC的产生32.3 PLC的功能特点32.4 PLC的分类43 自动售货机整体设计53.1 PLC控制的工作要求53.2 自动售货机工作原理53.3 自动售货机的外观设计64 硬件设计74.1 PLC的组成74.2 PLC的工作方式84.3 PLC的选择94.4 I/O分配表104.5 PLC外部接线图105 饮料自动售货机程序设计115.1 程序设计步骤115.2 编写梯形图注意事项115.3 自动售货机的状

7、态流程图125.4 控制程序介绍12结 论16致 谢17参考文献18附录 梯形图19IV1 绪论从自动贩卖机的发展规律来看，因为人类社会从劳动密集型产业构造向技术密集型发展过度，使得自动售货机得以出现。自动售货机又被称为微小型二十四小时零售超市。因其省时省力，占用空间小，运营成本少，顾客可以24小时买到心仪的产品，从而深受资本家和消费者的喜爱。其主要功能是：消费者投入钱币，机器进行金额累加，顾客选择心仪货物，售货机出货，顾客选择继续购买还是退出剩余钱币。1.1 自动售货机的起源和历史发展公元前三世纪，一位名叫希罗的希腊数学家发明了世界上第一台饮料自动售货机，其用于教堂里的圣水出售。当时的人们只

8、需将钱币投入机器，即可获得圣水。这台售货机其实仅仅是使用了杠杆原理而已。二十世纪二十年代中期，美国发明了世界上第一台香烟售货机。1940至1950年的西欧出现了口香糖售货机，只需投入一美分即可获得一枚口香糖。第二次世界大战后，日本为自动售货机的发展贡献了很多力量。比如，他们发明了喷水型的果汁饮料自动售货机，香烟，咖啡，各种生活用品的售货机等。从那之后的几十年中，日本陆续开发出各式各样的自动售货机并投入全国各地人流量密集的地方使用。在日本全国各地，有超过五百五十万台自动售货机，毫不夸张的说，如果你走在日本的街头，首先映入眼帘的绝对不是电线杆，而是各式各样的自动售货机。二十世纪八十年代，在可口可乐

9、的影响下，罐装饮料类的自动售货机得以快速发展。二十世纪九十年代，自动售货机才进入中国，当时主要是在上海，广东等一些沿海地区，进口国外的设备。由于当时国人的思想观念落后，使得自动售货机在国内的发展缓慢。1.2 饮料自动售货机在国内的发展概况和研究意义随着经济全球化的快速发展，人类社会对商品的需求量日益增多，普通的商品零售业已经难以满足快速发展的行业背景。人口越来越多，房价越来越高，建筑越来越密集，高昂的租金使得传统商品零售业承担着巨大的压力。最近十来年随着中国经济的快速发展，加上国人思想观念越来越开放，紧跟国际发展步伐，因为自动售货机占地空间小，维护成本低，消耗能源少，便于投放等优点使得自动售货

10、机在中国得以快速发展。现在在国内人流密集的地方，比如：学校，医院，地铁站，车站等地随处可见自动售货机的身影。但是绝大数还是饮料售货机，像零食售货机，口罩售货机等的占有量，远不如饮料自动售货机。1.3 饮料自动售货机的设计概论传统的自动售货机采用单片机为内核对售货机进行控制，单片机的研发周期长，扩展性差，故障率高，维修困难，抗干扰能力弱，对环境有较强的依赖性。然而plc是一种与单片机特点恰好相反的可编程的逻辑控制器，例如：抗干扰能力强，容易扩展，容易维护，故障率低，研制与开发的周期更短。在工业应用控制领域，plc已经被广泛应用。本设计采用FX2N系列plc作为售货机控制器，设计出一款结构简单，性

11、能稳定的饮料自动售货机。能够完成钱币累加，选择商品，出货，退币等一套整的功能。1.4 内容设计（1）本次设计题目饮料自动售货机的plc程序控制，饮料进出货时，根据设计内容和要求，绘出流程图，分配I/O接口，画出I/O接线图，plc接线图，使用GX WORKS编程软件，来编写梯形图控制程序，用实验室的plc完成实物组态仿真。（2）将饮料售货机的售货程序分解成：钱币识别模块，钱币累加模块，金额比较模块，商品选择模块，出货模块，找零模块。2 PLC概述为满足现代社会要求，制造业应当能够及时地对市场需求做出反应。伴随着微型CPU，电脑以及基于数字信号为介质来传输数据的通讯方式的发展。用计算机控制的工业

12、领域，已经得到了广泛的发展。为了能够生产出种类丰富，规格标准，质量好，成本低廉的产品，制造和生产设备以及生产线的控制系统应当具有非常高的可靠性和稳定性。以中央处理器（CPU）为内核的通用工业控制装置plc(可编程控制器)顺应而生。它囊括了自动化控制，计算机处理，通讯技术等新型现代化科技技术，适用于涉及所有机械化制造的场合。例如：单机设备（口罩机），罐装行业，分拣，搬运，钢铁生产。2.1 PLC介绍可编程逻辑控制器简称为plc，是工业自动化控制领域最常用的手段之一，是统一了计算机计算性能和继电器驾驭性能而开发的，它使用整套系统程序来操作面向用户的指令，例如顺序控制，逻辑运算，技数，时序以及算术运

13、算，并利用数字或者模拟量输出来控制各种各样的自动化机器创造过程。它与机器人，计算机辅助制造，计算机辅助设计一起被称为工业自动化生产的三大支撑。2.2 PLC的产生1960年之后，由于市场的转型，工业生产方式不得不从少品种大批量向多品种小批量转变，在当时，人们还在使用继电器和接触器组成的控制系统去作为大规模的生产线装置。这些装置，能耗高，体积巨大，稳定性和可靠性不高，更改程序步骤繁多，增加了很大的工作量。美国通用公司在二十世纪六十年代末期，为了满足不断更新的汽车型号，从而探索一种新型的工业控制器。1969年，美国DEC公司率先研制出第一台可编程的逻辑控制器。两年后，日本也加入了plc的生产队伍。

14、中国在1974年开始研究plc，三年后将其投入工业应用。2.3 PLC的功能特点1、抗干扰能力强，可靠性高。接口电路电气隔离，输入滤波，减少干扰，自诊断功能。输入部分使用直流低压电，更加安全可靠。用软件替代大量的继电器，实现开关量的逻辑运算，攻克了由于继电器触点接触不良导致的故障。2、丰富的扩展接口，功能完善，可完成运功控制，通信，数字模拟量等拓展功能。3、体积相对于传统继电器接触器控制系统小了很多，结构紧凑，容易维护，操作方便，质量轻，安装简单。4、设计，安装，调试周期更短。能够灵活的编写程序，控制器，计时器等电器都变成了变量使得控制更简单，更容易实现，在线监控可以及时的排除故障。5、模块化

15、的结构，可以根据实时情况去自由的组合。2.4 PLC的分类1、大型plcI/O点数在2048点以上，用户程序内存容量达到16KB以上。大型plc的性能已经达到可以和计算机相提并论的地步。例如三菱的Q系列就属于大型plc。2、中型plcI/O点数在256-2048之间，用户程序内存容量大约达到了8kb。例如三菱的L系列就属于中型plc。中型plc适用于较为复杂的逻辑控制系统，例如称重和配料，注塑机控制等连续生产过程控制。3、小型plc小型机通常以开关量的控制为主，I/O点数在256点以下，用户程序内存容量大约在4kb。价格便宜，容易上手。在单机或者小规模生产中使用。三菱plc的FX系列就是小型p

16、lc。3 自动售货机整体设计3.1 PLC控制的工作要求1、此售货机可投入：1元、5元、10元三种钱币2、所售饮料价格：汽水12元、咖啡15元3、当投入的钱币总值超过售货机中的饮料标价时，所有可以购买的饮料指示灯点亮，作可购买提示。（例如：当投入的钱币总值超过12元时，汽水按钮指示灯亮；当投入的钱币总值超过15元时，汽水、咖啡按钮指示灯都亮）4、当饮料按钮指示灯亮时，才可以按下所需购买的饮料按钮，从而获得相应的饮料，（如：当汽水按钮指示灯亮时，按汽水按钮，7秒钟完成出汽水工作，同时汽水指示灯每隔一秒闪烁一次）5、购买饮料完成后，系统自动计算剩余金额，并可以根据剩余金额来判断能否继续购买饮料（饮

17、料按钮指示灯亮）6、如果投入的钱币总值超过所消费金额时，退币指示灯亮，按下找钱按钮，自动退出多余的钱。7、系统退币箱内只有一元钱币，找零时系统会根据所剩金额退出相应数额的一元硬币。3.2 自动售货机工作原理因为本次自动售货机是毕业设计作品，所以在功能上与现实中的饮料自动售货机还有很多差距，只具有一些基本的功能，没有太多的货物供给选择、没有报警功能、货币识别功能、在线支付功能、和数据通信等功能。本次自动售货机的控制系统主要分为五个部分去设计。钱币累加计算系统、投入金额与商品定价比较系统、商品选择系统、饮料出货系统和钱币找零系统。1、钱币累加计算系统：在顾客购买商品时，自动记录投入的1元，5元，1

18、0元的个数，然后CPU计算钱币个数与对应数值相加，计算结果存放于数据寄存器D0中。钱币总值超过12元时汽水灯亮，超过15元时，汽水和咖啡指示灯都亮。2、投入金额与商品定价比较系统：投币过程结束后，plc会把数据寄存器D0中的金额总值与商品价格进行大小比较，超过某一种商品单价，该商品对应的指示灯点亮。3、商品选择系统：只有饮料指示灯亮时才可选择对应的饮料。4、饮料出货系统：汽水指示灯亮起后，按下汽水按钮，汽水指示灯闪烁7秒，汽水出货完成。咖啡出货过程与汽水相同。5、钱币找零系统：当消费者完成饮料购买后，按下退币按钮，售货机会自动退出数据寄存器D0中的多余钱币。3.3 自动售货机的外观设计根据任务

19、书控制要求设计了plc模拟硬件控制界面，饮料自动售货机的简单示意图如下图所示。4 硬件设计4.1 PLC的组成plc的组成主要有：中央处理器（CPU）、存储器、输出接口、输入接口、电源、编程器 、扩展单元、外部设备等组成。1、中央处理器（CPU）plc的核心部件是CPU，CPU统一指挥plc的工作过程，使其能够协调完成各种工作。处理器的特性决定了整个plc的性能特点,一般情况下需要根据应用场合和控制精度要求来选择不同性能的CPU。小型plc使用八位和十六位处理器，大型plc使用三十二位处理器。不管什么CPU，其组成原理是不变的。2、存储器plc中用于存放数据和和程序的就是存储器。存储器包括可操

20、作的随机存储器（RAM）和只读存储器（ROM），plc的大部分数据都存储在RAM中，RAM需要后备电池和超级电容提供长时间保存的功能。超级电容中的数据一般可保存20天左右，具体时间由超级电容的规格决定。后备电池中的数据可以保存三年左右。plc拥有系统存储器和用户存储器。系统中的所有管理监控程序就存放在系统存储器中，由用户编写的控制程序以及产生的数据存放于用户存储器中。3、I/O接口I/O接口是输入接口和输出接口的统称。I/O单元是plc与外部设备通信的接口。CPU能处理的信号只可以是标准电平，所以现场的各种输入信号、比如按钮、行程开关和传感器输出等开关量，需要通过输入单元的转化和处理才能传送给

21、CPU运行。为了提高抗干扰能力，各种plc的输入输出接口都有光电隔离装置。4、电源三菱FX系列的plc的主机内部，几乎都配备有为输入点供电的24v的直流电，这种电压的电源还不足以带动输出负载，因此带动输出负载需要配备额外的电源。PLC的外部电源电压允许在-10%-+15%内波动。5、扩展单元各个系列的plc都有一系列扩展单元能够和基本单元相匹配，便于灵活的组成电气控制系统，适应于控制规模大小的变换。PLC处理模拟量信号时，输入电路为模数转换，输出电路为数模转换。6、外部设备计算机和手持式的编程机是小型plc最常用的外部设备。手持式编程器简称HPP，其作用是把用户编写好的程序送到plc的用户存储

22、器中，简单来说其实就是给plc写入程序，除此之外，编程器还有许多功能，例如:读出，插入，删除，检查，修改程序，还能够监视和测试plc的运行状态。4.2 PLC的工作方式plc采用循环扫描的工作方式，对于所有程序，CPU总是从第一条指令开始扫描，按程序指令的步骤序号对程序做周期性的循环扫描动作。如果程序中没有跳转指令的出现，那么就从第一条指令开始往下顺序执行每一条用户程序。直到遇见结束符号后再返回到第一条指令，如此不断循环，每一次循环及一个扫描周期。PLC的扫描全过程如下图所示。STOP状态：1、plc首先进行系统的初始化，清除内部缓冲存储区。2、紧接着进行自我故障诊断，检测模块内的硬件是否有异

23、常。3、同时处理各种编程器的通讯请求，并且显示相关内容。此状态一般用于程序的编程和修改。RUN状态：在RUN工作模式下，plc也会反复执行5个阶段的操作，而输入处理、程序处理和输出处理，则是执行用户程序的三个阶段。PLC处于运行（run）状态时，CPU以一定的扫描速度重复执行左边的三个阶段。4.3 PLC的选择PLC控制具有继电控制和单片机无法比拟的稳定性、灵活性、抗干扰性、易维护性等特点。因此在众多控制方法中我选择了plc控制。在由plc控制的任务中，plc的选择及其重要。一方面考虑选择plc品牌，另一方面考虑plc的具体型号。目前可供选择的plc有：三菱、路斯特、欧姆龙、艾默生、西门子、施

24、耐德等多种品牌。但是鉴于学校实验室有现成的三菱plc，所以为了方便研究，我选择了三菱品牌的plc。根据设计要求，共有七个输入点，分别为：三个货币输入点，两个饮料选择按钮，一个退币按钮，一个总开关。输出点共有五个，分别为：两个饮料指示灯，两个饮料出货电磁阀，一个找零动作模拟指示灯。选择plc时不仅要能满足控制要求，还要考虑留有一定的富余量以备不时之需。通常裕量选择要考虑两个部分，一个是存储器裕量，还有一个是I/O点数裕量。存储器裕量在10%到25%之间，I/O点数裕量在10%到10%之间。根据以上种种要求，最终我选择使用三菱FX2N-32MR来完成本次设计。4.4 I/O分配表输入地址功能符号输

25、出地址功能符号X0总开关SA1Y1汽水指示灯HL1X1模拟投入一元硬币SB2Y2咖啡指示灯HL3X2模拟投入五元纸币SB3Y3汽水出货电磁阀KM1X3模拟投入十元纸币SB4Y4咖啡出货电磁阀KM2X4汽水按钮SB5Y5找零指示灯HL3X5咖啡按钮SB6Y6X6退币按钮SB7Y74.5 PLC外部接线图5 饮料自动售货机程序设计5.1 程序设计步骤1、在编写程序前，为了能够思路清晰，准确快速的完成编程，我们应当先画出系统控制流程图，用以明确的展现控制顺序和功能。2、根据画出的流程图，将控制系统分解成各个不同的部分去绘制梯形图。如不进行准备工作，直接绘制，很容易出错，增加了后期程序调试的工作量。3

26、、根据梯形图列出程序清单4、调试并修改程序，直到满足控制要求为止。5、到实验室为plc接线后，现场测试程序运行情况。5.2 编写梯形图注意事项1、避免双线圈输出双线圈输出就是在同一个梯形图中，同一元器件符号出现两次甚至多次。根据PLC循环扫描的工作方式，我们可以看出，随着PLC从上向下扫描程序时，输出影像寄存器里的值不断被刷新。如果一个梯形图内出现两个相同的线圈，PLC真正输出的时最后一个线圈。2、 在梯形图编写过程中，禁止出现桥式电路。3、 梯形图编写应遵循从左到右，先上而下的原则。为了减少程序执行步骤，程序应为“左大右小，上大下小”。5.3 自动售货机的状态流程图5.4 控制程序介绍1、投

27、币部分X0是自动售货机的总开关也是急停按钮，自动售货机工作之前应先将X0闭合。X1、X2、X3分别代表1元输入，5元输入和10元输入。当按下X1（SB1按钮）时，一个上升沿脉冲使得中间辅助继电器M1得电，中间辅助继电器M1得电后，数据寄存器D0中的值加1（使用ADD加法指令实现）；当按下X2（SB2）按钮时，一个上升沿脉冲使得中间辅助继电器M2得电，数据寄存器D0中的值加5；当按下X3（SB3）按钮时，一个上升沿脉冲使得中间辅助寄存器M3得电，数据寄存器D0中的值加10。2、 钱币比较部分自动售货机总开关打开就开始用数据寄存器D0内的数据与11比较（使用CMP比较指令实现），如果大于11，中间

28、辅助继电器M4得电，如果大于14，中间继电器M4和M7都得电。3、 可购买饮料的显示部分中间辅助继电器M4得电，线圈Y1输出则汽水指示灯亮，代表可以购买汽水，当选择汽水后如果数据寄存器D0中的数据小于12的话，此时将无法实现指示灯闪烁功能，因此并联一个汽水电磁阀，在出汽水时顺利实现汽水指示灯的闪烁功能；中间辅助寄存器M7得电，线圈Y2输出则咖啡指示灯亮，表示汽水和咖啡都可以购买，同样，下方也并联了一个咖啡出货电磁阀，实现出咖啡时顺利实现咖啡指示灯的闪烁功能。4、 饮料的选择与货币相减部分汽水指示灯亮后，每按一次X4（汽水按钮），通过X4的一次上升沿脉冲使数据寄存器D0中的值减12（由SUB减法

29、指令实现），同时汽水电磁阀Y3线圈的得电输出，计时器T1开始计时，7秒后T1得电断开，汽水电磁阀断电，汽水出货完成。Y3线圈接通后，计时器T2开始计时，0.5秒后，T2得电，常开触点闭合，常闭触点断开，此时T3开始计时，0.5秒后T3得电，常闭触点断开，常开触点闭合，实现汽水指示灯在出汽水期间的闪烁控制。咖啡指示灯亮后，每按一次X5（咖啡按钮后），通过X5的一次上升沿脉冲使数据寄存器D0中的值减15，同时咖啡电磁阀Y5输出，T4计时器开始计时，7秒后T4得电断开，咖啡电磁阀断电，咖啡出货完成。通过T4和T5的交替控制，实现咖啡指示灯在出咖啡期间的闪烁控制。5、 找零部分按下X6（退币按钮后），

30、中间辅助继电器M15得电，同时M15自锁，使得M15持续输出。M15得电后，将数据寄存器中D0中的数据与0比较，如果大于零,中间辅助继电器M30得电，此时找零指示灯（Y5线圈得电输出）点亮。T10计时器开始计时，0.5秒后T10得电，然后T11开始计时，0.5秒后T11得电，常开触点闭合，常闭触点断开，此时M20得电，Y5断开（找零指示灯熄灭），通过找零指示灯的闪烁情况来模拟退币动作的完成，数据寄存器D0中的值自动减1（即退币一元），如此循环往复，直到D0中的数据等于零时，找零动作结束。6、 程序重置部分当数据寄存器中的数值等于零时，M30才是闭合的，当按下找零按钮后M15通电，两个条件都满足

31、后，重置T0到T11计时器和M0到M100 的中间辅助继电器。结 论刚拿到这个题目时，我是一点思绪也没有的，我甚至都不会写论文，也不知道论文是什么东西，毕竟大学三年，老师从来没让我们写过一篇论文。但是不写不行啊，写不出来，没法毕业。我只能硬着头皮去网上找跟我相关的毕业论文和期刊，看了三十篇左右的毕业论文后，我发现了许多共同点，论文结构也大体一致，连许多图表都几本一样。因此我灵感顿时就来了，总结他们结构和内容上的共同点然后用自己的话表述出来，没出三天字数要求就搞定了，但是最令我头疼的是几乎以往所有的plc程序都是行不通的。找了那么多程序，没有一个是正确的，这让我没有了参照对象，只能用之前学过的一

32、学期的皮毛去编写这个程序。不过让我欣慰的是，看了十几个程序之后，找到了他们的错误点，然后我在他们程序的基础上不断修改调试，最终终于做出了一个完整的能按照控制要求运行的程序。最终历时两个星期完成了本次论文和毕业设计。从一无所知到能顺利快速的完成毕业论文的撰写。充分利用身边资源，上网，问老师，问同学。各种软件也是一件非常头疼的事，从下载安装到使用几乎都是小白。需要去网上找教程，向老师寻求帮助。本次设计一共用到了GXWORKS 2梯形图编程软件、AUTO CAD制图软件、vision流程图绘制软件。通过本次毕业设计对这些软件的使用，可以说现在的我已经从小白过度到了熟练掌握阶段了，为以后的工作积累了经

33、验。本次设计基本满足设计控制需求，且效果明显可以基本满足购物需求。但是在功能设计上还是由很多不足的，毕竟三年学习的东西有限，后面要学习的东西还有很多。21致 谢路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。行文至此，落笔为终。一眨眼已经到了毕业设计的最后一步了，为期三年的大学生活就要结束。始于2018年秋，终于2021年夏，目之所及，皆是回忆，心之所想，皆是过往。纵有万般不舍，但仍心怀感激。桃李不言，下自成蹊。首先要感谢我的论文指导老师，南京信息职业技术学院智能制造学院的甘艳平老师，甘老师从论文选题、开题报告撰写、论文格式、后期修改、最终定稿等方面都提供了宝贵的建议，让我能够顺利地完成毕业论文的撰写和毕业设

34、计的制作。在此，还要感谢，三年来所有教过我的大学老师，是你们的无私奉献和爱岗敬业的精神，让我学到了深厚的专业知识，掌握了扎实的机械技能。平生感知己，方寸岂悠悠。感谢我的好朋友们，三年来给我提供的帮助。在我伤心难过时是你们安慰我，陪我共度艰难时刻。在我高兴快乐时，是你们和我一起分享。正应了那句：有福同享，有难同当。在这里祝愿我们都能前程似锦，万事胜意，归来仍是少年。父字开头母字结尾，感谢我的父母辛勤劳作二十余载，不求回报将我抚养成人。你们是我坚强的后盾，避风的港湾。养育之恩，无以为报。唯有不断努力，积极进取，成为你们的骄傲。山水相逢，终有一别，文澜路99号，南京信息学院，我们后会有期。参考文献1

35、廖常初.FX 系列 PLC 编程及应用M.机械工业出版社:北京,2006:29.2陈瑞阳.工业自动化技术M.机械工业出版社:北京,2011:56.3龚仲华.三菱FX系列PLCM.人民邮电出版社:北京,2010:78.4王晓军.可编程控制器原理及应用M.化学工业出版社:北京,2007:46.5张凯.可编程控制器教程M.东南大学出版社:南京,20004:32.6汤自春.PLC原理及应用技术M.高等教育出版社:北京,2006:99.7童克波.PLC综合应用技术M.大连理工大学出版社:大连,2010:56.8李稳贤,田华.可编程控制器应用技术（三菱）M.冶金工业出版社:北京,2008:33.附录 梯形图