USDA3用户手册-1.4.pdf

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1、 1 Unicon A3 交流伺服系统 简易技术手册 FATEK 2014 年 2 月 FATEK 值得您信赖的品牌 目录目录 I 目录 序言 1 第一章 产品检查与型号说明 5 1 1 产品检查 5 1 2 产品型号对照 6 1 2 1 铭牌说明 6 1 2 2 型号说明 7 1 3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 9 1 4 伺服驱动器各部名称 10 第二章 安装 11 2 1 注意事项 11 2 2 储存环境条件 11 2 3 安装环境条件 11 2 4 安装方向与空间 12 2 5 断路器与保险丝建议规格表 14 2 6 制动电阻的选择方法 15 第三章 配线 17 3 1 周边装

2、置与主电源回路连接 17 3 1 1 周边装置接线图 17 3 1 2 电源接线方法 19 3 1 3 电机 U V W 引出线的连接头规格 21 3 1 4 编码器引出线的连接头规格 22 3 1 5 线材的选择 23 3 2 伺服系统基本方块图 24 3 3 I O信号接线 25 3 3 1 I O 连接器端子 25 3 3 2 I O 连接器信号说明 27 3 3 3 使用者指定 I O 管脚功能 30 3 4 接插件 连接器 制作 32 FATEK 值得您信赖的品牌 目录目录 II 3 5 通讯口接线 36 3 6 标准接线方式 37 3 6 1 位置模式标准接线 37 3 6 2 速

3、度模式标准接线 39 3 6 3 转矩模式标准接线 40 第四章 面板显示及操作 41 4 1 面板各部说明 41 4 2 状态显示 42 4 3 参数设定 44 4 4 其他功能操作 45 4 4 1 EEPROM 写入模式 45 4 4 2 报警清除操作 45 4 4 3 键盘解锁操作 46 4 4 4 参数初始化操作 47 4 4 5 JOG 点动运行 48 第五章 试机操作 49 5 1 无负载检测 49 5 2 空载JOG测试 50 5 3 空载速度测试 51 第六章 控制功能 52 6 1 控制模式选择 52 6 2 位置模式 52 6 2 1 指令脉冲输入处理 53 6 2 2

4、电子齿轮功能 54 6 2 3 位置指令滤波器功能 55 6 2 4 位置环增益调整 55 6 2 5 脉冲再生功能 56 6 2 6 偏差计数器清除功能 56 6 2 7 定位结束输出功能 57 6 2 8 指令脉冲禁止功能 57 FATEK 值得您信赖的品牌 目录目录 III 6 3 速度模式 58 6 3 1 通过模拟速度指令进行的速度控制 58 6 3 2 通过内部速度指令进行的速度控制 59 6 3 3 速度指令的加减速设定功能 60 6 3 4 零速钳位功能 60 6 3 5 速度到达输出 60 6 4转矩模式 60 6 4 1 转矩指令的选择 61 6 4 2 模拟转矩指令输入处

5、理 61 6 4 3 转矩限制功能 62 6 4 4 速度限制功能 62 第七章 参数与功能 63 7 1 监控参数列表 63 7 2 参数一览表 65 7 3 参数说明 69 第八章 通讯功能 81 8 1 RS 485 RS 232通讯硬件接口 81 8 2 RS 485 RS 232通讯端口参数 81 8 3 通讯协议 81 8 3 1 协议简介 81 8 3 2 数据格式 82 8 3 3 从机地址 82 8 3 4 功能码 82 8 3 5 位定义 82 8 3 6 CRC 校验 82 8 3 7 通信实例 85 第九章 故障处理 87 9 1 报警一览表 87 9 2 报警原因与处

6、置方法 88 9 3 发生故障后的解决方法 91 FATEK 值得您信赖的品牌 目录目录 IV 第十章 规格 92 10 1 伺服驱动器标准规格 USDA3系列 92 10 2 伺服电机标准规格 93 10 3 转矩特性 T N曲线 95 10 4 过负载的特性 96 10 5 伺服驱动器外型尺寸 97 10 6 伺服电机外型尺寸 99 附录 A 配件 104 1KW 含1KW 以上动力线插头及线束 104 1KW 含1KW 以上编码器线插头及线束 104 1KW以下动力线插头及线束 104 1KW以下编码器线插头及线束 105 I O连接器端子 105 配件选用表 106 附录 B 基本检测

7、与保养 108 一 基本检测 108 二 保养 109 三 机件使用寿命 109 FATEK 值得您信赖的品牌 序言序言 1 序言 感谢您使用本产品 本使用操作手册提供 Unicon A3 系列伺服驱动器及伺服电机的相 关信息 内容包括 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除 本使用操作手册适合下列使用者参考 伺服系统设计者 安装或配线人员 试转调机人员 维护或检查人员 在使用之前 请您仔细阅读本手册以确保正确使用 此外 请将它妥善放置在安全的 地点以便随时查阅 下列在您尚未读

8、完本手册时 务必遵守事项 安装的环境必须没有水气 腐蚀性气体及可燃性气体 接线时 禁止将三相电源接至电机 U V W 的接头 因为一旦接错将损坏伺服驱 动器 接地工程必须确实实施 接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行 请参考 NFPA70 NationalElectricalCode 2005Ed 在通电时 请勿拆解伺服驱动器 电机或更改配线 在通电运作前 请确认紧急停机装置是否可以随时启动 在通电运作时 请勿接触散热片 以免烫伤 如果您在使用上仍有问题 请咨询经销商或者本公司客服中心 FATEK 值得您信赖的品牌 序言序言 2 安全注意事项安全注意事项 Unicon A3 系列为一高解

9、析开放型 Opentype 的伺服驱动器 操作时须安装于屏蔽 式的控制箱内 本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器 DigitalSignalProcessor DSP 来控制 IGBT 产生精确的电流输出 用来驱动三相永 磁式同步交流伺服电机 PMSM 以达到精准的定位 Unicon A3 系列可使用于工业应用场合 且建议安装于使用手册中的配线 电 箱环境 驱动器 线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格 在接收检验 安装 配线 操作 维护及检查时 应随时注意以下安全注意事项 标 志 危险 警告 及 禁止 代表的含义 意指可能潜藏危险 若未

10、遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害 意指可能潜藏危险 若未遵守可能会对人员造成中度的伤害 或导致 产品严重损坏 甚至故障 意指绝对禁止的行动 若未遵守可能会导致产品损坏 甚至故障而无 法使用 接收检验 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机 否则可能会导致 火灾或设备故障 安装注意 禁止将本产品暴露在有水气 腐蚀性气体 可燃性气体等物质的场所 下使用 否则可能会造成触电或火灾 配线注意 请将接地保护端子连接到 class 3 100 以下 接地系统 接地不良可 能会造成触电或火灾 请勿连接三相电源至 U V W 电机输出端子 否则可能会造成人员受 伤或火灾 请锁紧电源及电机输出端子的固

11、定螺丝 否则可能会造成火灾 配线时 请参照线材选择进行配线 避免危险事件发生 FATEK 值得您信赖的品牌 序言序言 3 操作注意 当机械设备开始运转前 须配合其使用者参数调整设定值 若未调整 到相符的正确设定值 可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障 机器开始运转前 请确认是否可以随时启动紧急停机装置 当电机运转时 禁止接触任何旋转中的电机零件 否则可能会造成人 员受伤 为了避免意外事故 请先分开机械设备的连轴器及皮带等 使其处于 单独的状态 再进行第一次试运转 在伺服电机和机械设备连接运转后 如果发生操作错误 则不仅会造 成机械设备的损坏 有时还可能导致人身伤害 强烈建议 请先在无负载情

12、况下 测试伺服电机是否正常运作 之后 再将负载接上 以避免不必要的危险 在运转中 请不要触摸伺服驱动器的散热片 否则可能会由于高温而 发生烫伤 保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部 否则可能会造成触电 电源启动时 禁止拆下驱动器面板 否则可能会造成触电 电源关闭 10 分钟内 不得接触接线端子 残余电压可能造成触电 不得拆开伺服电机 否则可能会造成触电或人员受伤 不得在开启电源情况下改变配线 否则可能造成触电或人员受伤 只有合格的电机专业人员才可以安装 配线及修理保养伺服驱动器以 及伺服电机 主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过 也不要将其绑扎在一起 配线时请使动力线和信

13、号线相隔 30 厘米 11 8 英吋 以上 对于信号线 编码器 PG 反馈线 请使用多股绞合线以及多芯绞合 整体屏蔽线 对于配线长度 信号输入线最长为 3 米 9 84 英呎 PG 反 馈线最长为 20 米 65 62 英呎 即使关闭电源 伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压 请暂时 10 分钟 不要触摸电源端子 并请确认 CHARGE 指示灯熄灭以后 再进行检查作业 请不要频繁地开关电源 如果需要连续开关电源时 请控制在一分钟一 次以下 FATEK 值得您信赖的品牌 序言序言 4 主电路端子座配线 配线时 请将端子座从伺服驱动器上拆下来 在端子座的一个电线插入口 请仅插入一根电线 在插入电线时

14、 请不要使芯线与邻近的电线短路 在上电之前 请确实检查配线是否正确 各版本内容略有差异 请以公司网站 最新公布的消息为准 FATEK 值得您信赖的品牌 第一章第一章 产品检查与型号说明产品检查与型号说明 5 第一章 产品检查与型号说明 1 1 产品检查 为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽 请详细检查下表所列出的项目 是否是所欲购买的产品 分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号 可参阅下节 所列的型号说明 电机轴是否运转平顺 用手旋转电机转轴 如果可以平顺运转 代表电机转轴是 正常的 但是 附有电磁剎车的电机 则无法用手平滑运转 外观是否损伤 目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤 是否有松脱的

15、螺丝 是否有螺丝未锁紧或脱落 如果任何上述情形发生 请与代理商联络以获得妥善的解决 完整可操作的伺服组件应包括 伺服驱动器及伺服电机 一条 UVW 电机动力线 一端 U 红 V 白 W 黑 三条线插至驱动器所附 的母座 另一端为公座与电机端的母座相接 还有一条绿色地线请锁在驱动器的 接地处 选购品 一条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接 一端接头至驱动器 ENC 选 购品 用于 I O 接口的 50PIN 接头 选购品 用于 ENC 接口的 6PIN 接头 选购品 FATEK 值得您信赖的品牌 第一章第一章 产品检查与型号说明产品检查与型号说明 6 1 2 产品型号对照 1 2 1 铭牌

16、说明 Unicon A3 系列伺服驱动器 铭牌说明 序号说明 Unicon A3 系列伺服电机 铭牌说明 序号说明 FATEK 值得您信赖的品牌 第一章第一章 产品检查与型号说明产品检查与型号说明 7 1 2 2 型号说明 Unicon A3系列伺服驱动器 USDUSD A3A3 0101 2 2 1 1 A A B00B00 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 产品编号产品编号 驱动器驱动器 系列类别系列类别 功率功率 ACAC 输入输入 电压电压 输入电输入电 压相数压相数 支持控支持控 制方式制方式 软件版本软件版本 1 产品编号 代码 详述 4 AC 输入 电压 代

17、码 详述 USD Unicon 伺服驱动器 2 AC200V 4 AC400V 2 驱动器系列 代码 详述 5 输入电 压相数 代码 详述 A3 A3 系列 0 单相 三相 1 单相 3 三相 3 驱动器功率 代码 详述 01 100W 6 支持控 制方式 代码 详述 02 200W A 全功能型 支持位置 速度 转矩 04 400W P 脉冲控制型 07 750W 10 1 0KW 7 软件版 本 代码 详述 15 1 5KW B00 标准版本 20 2 0KW 000 999 行业定制 30 3 0KW 40 4 0KW 55 5 5KW 75 7 5KW FATEK 值得您信赖的品牌 第

18、一章第一章 产品检查与型号说明产品检查与型号说明 8 Unicon A3 系列伺服电机 USMUSM A3A3 0101 S S 1010 R R 4040 A A 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 产品编号产品编号 电机系列电机系列 类别类别 电机电机 功率功率 电机惯电机惯 量量 马达转速马达转速 编码器编码器 规格规格 法兰法兰 键槽键槽 刹车刹车 备备 用用 1 产品 编号 代码 详述 6 编码 器规格 代码 详述 USM Unicon 伺服 电机 R 2500PPR H 17Bit 2 电机 系列 代码 详述 A3 A3 系列 7 电机 法兰号

19、代码 详述 40 40 40 60 60 60 3 电 机功率 代码 详述 80 80 80 01 100W 86 86 86 02 200W 110 110 110 04 400W 130 130 130 07 750W 180 180 180 10 1 0KW 210 210 210 15 1 5KW 260 260 260 20 2 0KW 30 3 0KW 8 键槽 刹车 记号 键轴 刹车 40 4 0KW 有 无 有 无 55 5 5KW A 75 7 5KW B 9 备用 代码 详述 4 电机 惯量 代码 详述 空白 未定义 S 小惯量 M 中惯量 L 大惯量 5 马达 转速 代码

20、 详述 10 1000rpm 15 1500rpm 20 2000rpm 30 3000rpm FATEK 值得您信赖的品牌 第一章第一章 产品检查与型号说明产品检查与型号说明 9 1 3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 Unicon A3 系列伺服驱动器 伺服驱动器 对应的伺服电机 100W USDA3 0120PB00 USDA3 0120AB00 USMA3 01S30H40 200W USDA3 0220PB00 USDA3 0220AB00 USMA3 02S30R60 USMA3 02S30H60 400W USDA3 0420PB00 USDA3 0420AB00 USMA3

21、 04S30R60 USMA3 04S30H60 USMA3 04S30R80 USMA3 04S30H80 750W USDA3 0720PB00 USDA3 0720AB00 USMA3 07S30R80 USMA3 07S30H80 1000W USDA3 1020PB00 USDA3 1020AB00 USMA3 10M20R110 USMA3 10M30R110 USMA3 10M20H110 USMA3 10M30H110 USMA3 10M20R130 USMA3 10M30R130 USMA3 10M20H130 USMA3 10M30H130 1500W USDA3 1520

22、PB00 USDA3 1520AB00 USMA3 15M20R130 USMA3 15M20H130 2000W USDA3 2020PB00 USDA3 2020AB00 USMA3 20M20R130 USMA3 20M20H130 USMA3 20M20R180 USMA3 20M20H180 3000W USDA3 3043PB00 USDA3 3043AB00 USMA3 30M20R130 USMA3 30M20H130 USMA3 30M20R180 USMA3 30M20H180 4000W USDA3 4043PB00 USDA3 4043AB00 USMA3 40M20R

23、180 USMA3 40M20H180 NOTE 上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格 如果使用者需要六倍于 伺服电机额定电流的伺服驱动器专用机 可咨询经销商 电机及驱动器的详细规格可 参照附录 FATEK 值得您信赖的品牌 第一章第一章 产品检查与型号说明产品检查与型号说明 10 1 4 伺服驱动器各部名称 1 750W 含 以上才有内建再生电阻 400W 含 以下则无内建 FATEK 值得您信赖的品牌 第二章第二章 安装安装 11 第二章 安装 2 1 注意事项 下列内容请使用者特别注意 伺服驱动器与伺服电机连线不能拉紧 固定伺服驱动器时 必须在每个固定处确实锁紧 伺服电机

24、轴心必须与设备轴心对心良好 如果伺服驱动器与伺服电机连线超过20米 请将动力线缆和编码器信号线缆加粗 伺服电机固定四根螺丝必须锁紧 2 2 储存环境条件 本产品在安装之前必须置于其包装箱内 若该伺服驱动器暂不使用 为了使该产品 能够符合本公司的保修范围与日后的维护 储存时务必注意下列事项 必须置于无尘垢 干燥的位置 储存位置的环境温度必须在 20 C 65 C 4 F 149 F 范围内 储存位置的相对湿度必须在 0 到 90 范围内 且无结露 避免储存于含有腐蚀性气 液体的环境中 最好适当包装存放在架子或台面 2 3 安装环境条件 本产品驱动器使用环境温度为 0 55 若环境温度超过 45

25、以上时 请置于通风 良好的场所 长时间的运转建议在 45 以下的环境温度 以确保产品的可靠性能 如 果本产品装在配电箱里 那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置 没有过热的危险 而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置 除此之外 当选择安装地点时请遵守以下注意事项 若未能遵守以下注意事项 可 能使本公司伺服产品无法符合本公司保修范围与日后的维护 故务必遵守以下注意事项 本公司伺服产品适合的安装环境包括有 无发高热装置的场所 无水滴 蒸汽 灰 尘及油性灰尘的场所 无腐蚀 易燃性气 液体的场所 无漂浮性的尘埃及金属 微粒的场所 坚固无振动 无电磁噪声干扰的场所 伺服驱动器及电

26、机安装地点的温度与湿度请勿超过规格所规定的范围 请勿储存伺服驱动器及电机于超出规格规定振动量的场所 确保伺服驱动器及电机的储存环境符合 2 2 中所述的环境要求 FATEK 值得您信赖的品牌 第二章第二章 安装安装 12 2 4 安装方向与空间 注意事项 安装方向必须依规定 否则会造成故障原因 为了使冷却循环效果良好 安装交流伺 服驱动器时 其上下左右与相邻的物品和挡板 墙 必须保持足够的空间 否则会造 成故障原因 交流伺服驱动器在安装时其吸 排气孔不可封住 也不可倾倒放置 否 则会造成故障 伺服驱动器安装 Unicon A3 系列伺服驱动器必须垂直安装于干燥且坚固 符合 NEMA 标准的平台

27、 为了使通风及散热循环效果良好 与其上下左右与相邻的物品和档板 墙 必须保持足够空 间 建议值为 50mm 若需进行配线 请预留需要的空间 电机安装 Unicon A3 系列伺服电机必须妥善安装于干燥且坚固的平台 安装时请保持良好通风 及散热循环效果 并且保持良好接地 关于伺服驱动器以及电机的外观尺寸与重量规格 请参考第十一章规格 正确 不正确 FATEK 值得您信赖的品牌 第二章第二章 安装安装 13 安装示意图 为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效排出热量 请使用者遵守一台与多台伺服驱 动器的安装间隔距离建议值 如下图所示 FATEK 值得您信赖的品牌 第二章第二章 安装安装 14 2

28、5 断路器与保险丝建议规格表 强烈建议 使用 UL CSA 承认的保险丝与断路器 伺服驱动器伺服驱动器型号型号 断路器断路器 保险丝 保险丝 classT USDA3 0120P USDA3 0120A 5A 6A USDA3 0220P USDA3 0220A 5A 6A USDA3 0420P USDA3 0420A 10A 10A USDA3 0720P USDA3 0720A 10A 20A USDA3 1020P USDA3 1020A 15A 25A USDA3 1520P USDA3 1520A 20A 40A USDA3 2020P USDA3 2020A 30A 50A US

29、DA3 3043P USDA3 3043A 30A 70A 伺服驱动器若有加装漏电断路器作为漏电故障保护时 为防止漏电断路器误动作 请选 择敏感电流在 200mA 以上 动作时间为0 1 秒以上者 FATEK 值得您信赖的品牌 第二章第二章 安装安装 15 2 6 制动电阻的选择方法 当电机的输出转矩和转速的方向相反时 能量从负载端回馈至伺服驱动器内 此能 量回馈到直流母线的电容中 使得直流母线电压 当电压上升到某一值时 回馈能量需 要靠制动电阻来消耗 伺服驱动器内含制动电阻 使用者也可以外接制动电阻 下表为 Unicon A3 系列伺服驱动器提供的内含制动电阻的规格 伺服驱动器容量 内置 R

30、br 最小电阻值 Rbr 单相 220V 三相 200V 100W 未提供 100 200W 未提供 100 400W 50W50 50 750W 50W50 50 1KW 25 25 1 5KW 25 25 2KW 25 25 3KW 10 10 三相 380V 3KW 33 33 4KW 33 33 当制动功率超出内置制动电阻耗散功率时 应外接制动电阻器 使用外接制动阻时 需注意以下几点 1 请正确设定内外制动电阻的选择 Pr008 与外部再生制动运行率 Pr009 否 则将影响该功能的执行 当使用者需外接制动电阻时 请确定所使用的电阻值与内置制 动电阻值相同 若使用者欲以并联方式增加制动

31、电阻器的功率时 请确定其电阻值是否 满足限制条件 2 在自然环境下 当制动电阻器可处理的制动容量 平均值 在额定容量下使用时 电阻的温度将上升至 120 以上 在持续制动的情况下 基于安全理由 请采用强制 冷却方式 以降低制动电阻的温度 或建议使用具有热敏开关的制动电阻器 关于制动 电阻器的负载特性 请向制造商咨询 一般而言 外部负载惯量不大时 内建回生电阻已可满足 下图描述实际运作情形 当回生电阻选取过小时 它累积能量会越来越大 温度也越高 当温度高过某值会报警 平常电机用来作正功 电机扭矩输出方向与转动方向相同 但是有一些特殊场合 电机扭 矩输出与转动方向却相反 此时伺服电机即作负功 外部

32、能量通过电机灌进驱动 器 下图 所示一例 当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正 大量能量往回 生电阻快速传递 FATEK 值得您信赖的品牌 第二章第二章 安装安装 16 外部负载扭矩所做负功 TL Wr TL 外部负载扭矩 为了安全起见 使用者尽量 以最安全的情形来计算 例如 当外部负载扭矩为 70 的额定扭矩 转速达 3000 r min 时 那么以 400W 额定扭矩 1 27Nt m 为例 使用者必须外接 2 0 7 1 27 3000 2 60 560W 50 的回生电阻 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 17 第三章 配线 本章说明伺服驱动器的接线方法与各

33、种信号的意义 并列出各种模式下的标准接线图 3 1 周边装置与主电源回路连接 3 1 1 周边装置接线图 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 18 安装注意事项 安装注意事项 检查R S T与r t的电源和接线是否正确 确认伺服电机输出U V W端子相序接线是否正确 接错相序 电机可能不转或乱 转进而出现报警E805 当电源切断时 因为伺服驱动器内部电容含有大量的电荷 请不要接触接线端子 请等待充电灯熄灭时 方可接触 R S T及U V W这六条电力线缆不要与其他信号线缆靠近 尽可能间隔30公分 11 8英吋 以上 如果编码器ENC连线需要加长时 请使用双绞屏蔽接地的信号线缆

34、 请不要超过20 米 如果要超过20米 请使用线径大一倍的信号线缆 以确保信号不会衰减太多 信号线缆 包括编码器与伺服驱动器间的通讯线缆 上位机同伺服驱动器间脉冲信 号线缆 请务必使用双绞屏蔽线 且屏蔽线按规定连接机壳或地 以增强抗干扰能 力 对于1KW以下的电机连接线制作请务必确认插针同端子配合良好 在对接后 确保 每相牢靠连接 如电机本体线缆出线端出现松动现象 请及时联系厂家调换 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 19 3 1 2 电源接线方法 伺服驱动器分为单相接线法与三相接线法 单相接线只允许 1 5KW 一下功率使用 单相接线方法如下图所示 FATEK 值得您信赖

35、的品牌 第三章第三章 配线配线 20 三相接线方法如下图所示 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 21 3 1 3 电机 U V W 引出线的连接头规格 备注 线序接法详见 3 4接插件 连接器 制作 电机型号 动力线连接头 USMA3 01S30H40 USMA3 02S30R60 USMA3 02S30H60 USMA3 04S30R60 USMA3 04S30H60 USMA3 04S30R80 USMA3 04S30H80 USMA3 07S30R80 USMA3 07S30H80 型号 172330 1 AMP USMA3 10M20R110 USMA3 10M30

36、R110 USMA3 10M20H110 USMA3 10M20H110 USMA3 10M20R130 USMA3 10M30R130 USMA3 10M20H130 USMA3 10M30H130 USMA3 15M20R130 USMA3 15M20H130 USMA3 20M20R130 USMA3 20M20H130 USMA3 20M20R180 USMA3 20M20H180 USMA3 30M20R130 USMA3 30M20H130 USMA3 30M20R180 USMA3 30M20H180 USMA3 40M20R180 USMA3 40M20H180 型号 3108

37、B20 4S FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 22 3 1 4 编码器引出线的连接头规格 备注 线序接法详见 3 4接插件 连接器 制作 电机型号 EncoderConnector USMA3 01S30H40 USMA3 02S30R60 USMA3 02S30H60 USMA3 04S30R60 USMA3 04S30H60 USMA3 04S30R80 USMA3 04S30H80 USMA3 07S30R80 USMA3 07S30H80 型号 172331 1 AMP USMA3 10M20R110 USMA3 10M30R110 USMA3 10M20H110

38、 USMA3 10M20H110 USMA3 10M20R130 USMA3 10M30R130 USMA3 10M20H130 USMA3 10M30H130 USMA3 15M20R130 USMA3 15M20H130 USMA3 20M20R130 USMA3 20M20H130 USMA3 20M20R180 USMA3 20M20H180 USMA3 30M20R130 USMA3 30M20H130 USMA3 30M20R180 USMA3 30M20H180 USMA3 40M20R180 USMA3 40M20H180 型号 3108B20 29S FATEK 值得您信赖的

39、品牌 第三章第三章 配线配线 23 3 1 5 线材的选择 外部端子名称 端子符号 型号 USDA3 电线公称截面积尺寸 mm 2 100W 200W 400W 750W 1KW 1 5KW 2KW 3KW 主回路电源输入端子 R S T 1 25 2 3 5 控制电源输入端子 r t 1 25 电机连接端子 U V W 1 25 2 3 5 5 5 外置再生电阻连接端子 B1 B2 1 25 2 3 5 接地端子 2 0 及以上 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 24 3 2 伺服系统基本方块图 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 25 3 3 I O信

40、号接线 3 3 1 I O 连接器端子 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 26 引脚 引脚代码 信号名称 引脚 引脚代码 信号名称 1 OA A 相 输出 26 OB B 相 输出 2 OA A 相 输出 27 OB B 相 输出 3 OZ Z 相 输出 28 CZ Z 相输出 4 OZ Z 相 输出 29 GND 信号地 5 GND 信号地 30 N ATL 负 CCW 方向转 距限制输入 6 SPR TRQR SPL 速度指令输入 转距指 令输入 速度限制输入 31 GND 信号地 7 P ATL TRQR CW方向转距限制输入 转距指令输入 32 GND 信号地 10

41、 IN6 C MODE ZERO SPD IN6 控制模式模式选 择输入 零速钳位输入 35 11 COM 外部 24V 电源输入 36 IN5 NOT DIV2 IN5 CCW 方向禁止 驱动输入 指令分频 倍频切换输入 12 IN4 SRV ON IN4 伺服使能输入 37 13 IN2 A CLR SPD3 IN2 警报清除输入 多 段速选择 3 38 IN3 INH SPD2 IN3 指令脉冲使能 输入 多段速选择 2 14 IN1 CL SPD1 IN1 偏差计数清楚输 入 多段速选择 1 39 IN8 GAIN TL IN8 增益转换输入 转矩限幅输入 15 IN7 POT DIV

42、1 IN7 CW 方向驱动禁止 输入 指令分频倍频切 换输入 40 COM 输入公共地 16 OPC1 24V 脉冲串正输入 P 42 OPC2 24V 脉冲串正输入 17 PULS1 脉冲串正输入 P 43 SIGN1 脉冲串正输入 18 PULS2 脉冲串负输入 P 44 SIGN2 脉冲串负输入 19 COM 输入公共地 46 OUT4 AT SPEED ERR1 速度到达信号输出 故障代码输出 1 22 OUT1 BRK OFF I NP 制动解除输出 定位 结束输出 47 OUT4 AT SPEED ERR1 速度到达信号输出 故障代码输出1 23 OUT1 BRK OFF I NP

43、 制动解除输出 定位 结束输出 48 OUT2 S RDY ER R2 伺服准备输出 故 障代码输出 2 24 OUT3 ALM ZSP ERR3 伺服报警输出 零速 检测输出 故障代码 输出 3 49 OUT2 S RDY ERR 2 伺服准备输出 故 障代码输出 2 25 OUT3 ALM ZSP E RR3 伺服报警输出 零速检 测输出 故障代码输出 3 50 FG 屏蔽地 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 27 3 3 2 I O 连接器信号说明 前一节所列的信号 在此详加说明 类型类型 引脚引脚 端子标号端子标号 端子名称端子名称 功能功能 电气特性电气特性 输

44、入 信 号 11 COM 外部 24V 电源输入 控制信号电源 输入 DC 24V 10 最大 80mA 19 40 COM 输入公共地 控制信号电源 输入 10 C MODE 控制模式模式选择 输入 出厂设置 参数 PR110 12 切换控制模式 与 PR002 配合使用 ZEROSPD 零速钳位输入 PR110 13 时有效 连接 COM 速度指令为零 12 SRV ON 伺服使能输入 伺服接通 电机通电 未通电 控制信号 连接 COM 伺服处于运行状态 电机通 电 断开 COM 伺服关闭状态 电机未 通电 输入阻抗 4 7k 5mA 24V 输入 13 A CLR 警报清除输入 出 厂设

45、置 参数 PR106 1 连接 COM 位置偏差计数数据被清除 SPD3 多段速选择 3 PR106 6 时有效 内部指令速度选择 3 14 CL 偏差计数清楚输入 出厂设置 参数 PR105 8 清除位置偏差计数器 SPD1 多段速选择 1 PR105 4 时有效 内部指令速度选择 1 15 POT CW 方向驱动禁止 输入 出厂设置 参数 PR111 2 断开 COM 往 CW 方向驱动禁止输入 DIV1 指令分频倍频切换 输入 PR111 10 时 有效 使用 DIV1 DIV2 作为指令分频倍频的 分子 最多可切换 4 个 与参数 PR071 PR072 PR073 PR074 PR0

46、75 配合 使用 36 DIV2 指令分频倍频切换 输入 PR109 11 时 有效 NOT CCW 方向禁止驱 动输入 出厂设置 参数 PR109 3 断开 COM 往 CCW 方向驱动禁止输入 38 INH 指令脉冲使能输入 出厂设置 参数 PR107 7 连接 COM 位置指令脉冲输入使能 断 开 COM 忽略位置指令脉冲 SPD2 多段速选择 2 PR107 5 时有效 内部指令速度选择 2 FATEK 值得您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 28 类型类型 引脚引脚 端子标号端子标号 端子名称端子名称 功能功能 电气特性电气特性 39 GAIN 增益转换输入 出 厂设置 参数 PR

47、112 9 切换第 1 第 2 增益 与参数 PR034 配合 使用 TL 转矩限幅输入 PR112 14 时有效 切换二档转矩限幅值 与参数 PR065 PR066 PR067 配合使用 模 拟 输 入 6 SPR 速度指令输入 出 厂设置 参数 PR096 0 输入电压 0 10V 这个信号根据控制模式和参数设置可 以速度指令输入 转距指令输入 速度限 制输入 0 10V 输入 TRQR 转距指令输入 PR096 1 时有效 SPL 速度限制输入 PR096 2 时有效 7 P PTL CW 方向转距限制 指令 输入电压 0 10V 这个信号根据控制模式和参数设置可 以调整CW方向转距限制

48、指令及转距指 令输入 TRQR 转距指令输入 30 N ATL CCW 方向转距限 制指令输入 输入电压 0 10V 这个信号根据控制模式和参数设置可 以调整 CCW 方向转距限制指令 5 31 32 GND 模拟输入地 模拟输入信号的公共端 输 出 信 号 23 BRK OFF 制动解除输出 出 厂设置 参数 PR113 5 在伺服器开启状态 释放制动使能信号 输出 配合第 22 脚使用 开路集电极信 号输出 30VDC 或者 更低 最大 50mA INP 定位结束输出 PR113 2时有效 定位完成 才有信号输出 配合第 22 脚使用 与参数 PR119 配合使用 22 BRK OFF 制

49、动解除输出 出 厂设置 参数 PR113 5 在伺服器开启状态 释放制动使能信号 有输出 配合第 23 脚使用 INP 定位结束输出 PR113 2 时有效 定位完成 才有信号输出 配合第 23 脚使用 24 ALM 伺服报警输出 出 厂设置 参数 PR115 1 报警状态下信号输出 配合第 25 脚 使用 ZSP 零速检测输出 PR115 4时有效 速度检测值在设定的速度检测值以下 时 信号有输出 配合第 25 脚使用 ERR3 故障代码输出 3 PR115 8 时有 效 故障代码输出 3 针对每种错误 输出 一个 3 位的二进制码 此脚输出第 3 位 配合第 25 脚使用 FATEK 值得

50、您信赖的品牌 第三章第三章 配线配线 29 类型类型 引脚引脚 端子标号端子标号 端子名称端子名称 功能功能 电气特性电气特性 25 ALM 伺服报警输出 出 厂设置 参数 PR115 1 报警状态下信号输出 配合第 24 脚使 用 ZSP 零速检测输出 PR115 4 时有效 速度检测值在设定的速度检测值以下 时 信号有输出 配合第 24 脚使用 ERR3 故障代码输出 3 PR115 8 时有 效 故障代码输出 3 针对每种错误 输出 一个 3 位的二进制码 此脚输出第 3 位 配合第 24 脚使用 46 AT SPEED 速度到达信号输出 出厂设置 参数 PR116 3 当实际速度达到速