台达伺服控制器说明书asda-a+_151.pdf

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1、Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 i 序言序言 感謝您使用本產品，本使用操作手冊提供 ASDA-A 和 ASDA-A+系列伺服驅動器及 ASMT 系列伺服電機的相關信息。內容包括： ? 伺服驅動器和伺服電機的安裝與檢查 ? 伺服驅動器的組成說明 ? 試轉操作的步驟 ? 伺服驅動器的控制功能介紹及調整方法 ? 所有參數說明 ? 通訊協議說明 ? 檢測與保養 ? 異常排除 ? 應用例解說 本使用操作手冊適合下列使用者參考 ? 伺服系統設計者 ? 安裝或配線人員 ? 試轉調機人員 ? 維護或檢查人員 在使用之前，請您仔細詳

2、讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地點以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務必遵守事項： ? 安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體 ? 接線時禁止將三相電源接至電機 U、V、W 的接頭，一旦接錯時將損壞伺服電機 ? 接地工程必須確實實施 ? 在通電時，請勿拆解驅動器、電機或更改配線 ? 在通電運作前，請確定緊急停機裝置是否隨時啟動 ? 在通電運作時，請勿接觸散熱片，以免燙傷 如果您在使用上仍有問題，請咨詢經銷商或者本公司客服中心 序言序言|ASDA-A&A+系列系列 ii Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 200

3、6PDD23000011 安全注意事項安全注意事項 ASDA-A 和 ASDA-A+系列為開放型（open type）伺服驅動器，操作時須安裝于遮蔽式的控制箱內。本驅動器利用精密的反餽控制及結合高速運算能力的數字信號處理器 （Digital Signal Processor, DSP），控制 IGBT 產生精確的電流輸出，用來驅動三相永磁式同步交流伺服電機（PMSM）達到精準定位。 ASDA-A 和 ASDA-A+系列可使用于工業應用場合，且建議安裝于使用手冊中的配線（電）箱環境（驅動器、線材及電機都必須安裝于符合 UL 環境等級 1 的安裝環境最低要求規格）。 在接收檢驗、安裝、配線、操作、

4、維護及檢查時，應隨時注意以下安全注意事項。 標誌危險、警告及禁止代表的含義： 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴重損壞，或甚至故障。意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴重損壞，或甚至故障。 意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使用。意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使用。 接收檢驗接收檢驗 ? 請依照指定的方式搭配使用伺服驅動器及伺服電機，否則可能會導致火

5、災或設備故障。 安裝注意安裝注意 ? 禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下使用，否則可能會造成觸電或火災。 配線注意配線注意 ? 請將接地端子連接到 class-3（100 以下）接地，接地不良可能會造成觸電或火災。 ? 請勿連接三相電源至 U、V、W 電機輸出端子，否則可能會造成人員受傷或火災。? 請鎖緊電源及電機輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災。 ? 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免危險事件發生。 操作注意操作注意 ? 當機械設備開始運轉前，須配合其使用者參數調整設定值。若未調整到相符的正確設定值，可能會導致機械設備運轉失去控制或發生故障。 ? 機器開始運

6、轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。 序言序言|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 iii ? 當電機運轉時，禁止接觸任何旋轉中的電機零件，否則可能會造成人員受傷。 ? 為了避免意外事故，請先分開機械設備的連軸器及皮帶等，使其處于單獨的狀態，再進行第一次試運轉。 ? 在伺服電機和機械設備連接運轉后，如果發生操作錯誤，則不僅會造成機械設備的損壞，有時還可能導致人身傷害。 ? 強烈建議：請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運作，之后再將負載接上，以避免不必要的危險。 ? 在運轉中，請不

7、要觸摸伺服驅動器的散熱器，否則可能會由于高溫而發生燙傷。保養及檢查保養及檢查 ? 禁止接觸伺服驅動器及伺服電機內部，否則可能會造成觸電。 ? 電源啟動時，禁止拆下驅動器面板，否則可能會造成觸電。 ? 電源關閉 10 分鐘內，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。 ? 不得拆開伺服電機，否則可能會造成觸電或人員受傷。 ? 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。 ? 只有合格的電機專業人員才可以安裝、配線及修理保養伺服驅動器以及伺服電機。 主電路配線主電路配線 ? 請不要將動力和小信號線從同一管道內穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，請使動力線和信號相隔 30 厘米（11.8

8、 英吋）以上。 ? 對于信號線、編碼器（PG）反饋線，請使用多股絞合線以及多芯絞合整體屏蔽線。對于配線長度，信號輸入線最長為 3 米（9.84 英呎） ，PG 反饋線最長為 20米（65.62 英呎） 。 ? 即使關閉電源，伺服驅動器內部仍然可能會滯留高電源，請暫時（10 分鐘）不要觸摸電源端子。並請確認CHARGE指示燈熄滅以后，再進行檢查作業。 ? 請不要頻繁地開關電源。如果需要連續開關電源時，請控制在一分鐘一次以下。主電路端子座配線主電路端子座配線 ? 在配線時，請將端子座從伺服驅動器上拆下來。 ? 端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。 ? 在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短

9、路。 ? 在上電之前，請確實檢查配線是否正確。 序言序言|ASDA-A&A+系列系列 iv Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 NOTE 各版本內容若略有差異，請以台達網站(http:/.tw/industrialautomation/) 最新公佈信息為主。 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 目錄目錄 第一章 產品檢查與型號說明第一章 產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查. 1-1 1.2 產品型號對照 . 1-2 1.2.1 銘牌說明. 1

10、-2 1.2.2 型號說明. 1-4 1.3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表. 1-8 1.4 伺服驅動器各部名稱. 1-10 1.5 伺服驅動器操作模式簡介. 1-12 1.6 斷路器與保險絲建議規格表 . 1-13 第二章 安裝第二章 安裝 2.1 注意事項. 2-1 2.2 儲存環境條件. 2-1 2.3 安裝環境條件. 2-1 2.4 安裝方向與空間 . 2-2 第三章 配線第三章 配線 3.1 週邊裝置與主電源迴路連接 . 3-1 3.1.1 週邊裝置接線圖 . 3-1 3.1.2 驅動器的連接器與端子. 3-3 3.1.3 電源接線法 . 3-4 3.1.4 電機 U、V、W

11、引出線的連接頭規格. 3-5 目錄目錄|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 3.1.5 編碼器引出線的連接頭規格. 3-7 3.1.6 線材的選擇. 3-8 3.2 伺服系統基本方塊圖. 3-10 3.3 CN1 I/O 信號接線 . 3-13 3.3.1 CN1 I/O 連接器端子 Layout . 3-13 3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明. 3-15 3.3.3 界面接線圖（CN1） . 3-23 3.3.4 使用者指定 DI 與 DO 信號. 3-27 3.4 CN2 編碼

12、器信號接線 . 3-28 3.5 CN3 通訊口信號接線 . 3-30 3.5.1 CN3 通訊口端子 Layout. 3-30 3.5.2 CN3 通訊口與個人電腦的連接方式. 3-31 3.6 標準接線方式. 3-32 3.6.1 位置（Pt）模式標準接線 . 3-32 3.6.2 位置（Pr）模式標準接線. 3-34 3.6.3 速度模式標準接線. 3-36 3.6.4 扭矩模式標準接線. 3-38 第四章 面板顯示及操作第四章 面板顯示及操作 4.1 面板各部名稱. 4-1 4.2 參數設定流程. 4-2 4.3 狀態顯示. 4-3 4.3.1 儲存設定顯示. 4-3 4.3.2 放棄

13、設定顯示. 4-3 目錄目錄|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 4.3.3 警示信息顯示. 4-3 4.3.4 正負號設定顯示 . 4-3 4.3.5 監控顯示. 4-4 4.4 一般功能操作. 4-6 4.4.1 異常狀態記錄顯示操作. 4-6 4.4.2 寸動模式操作. 4-6 4.4.3 位置命令教導操作. 4-7 4.4.4 強制數字輸出操作. 4-9 4.4.5 數字輸入診斷操作. 4-9 4.4.6 數字輸出診斷操作. 4-10 第五章 試轉操作第五章 試轉操作 5.1 無負載

14、檢測 . 5-1 5.2 驅動器送電 . 5-2 5.3 空載 JOG 測試. 5-6 5.4 空載的速度測試 . 5-7 5.5 空載的定位測試 . 5-9 5.6 調機步驟. 5-12 5.6.1 調機步驟流程圖 . 5-13 5.6.2 結合機構的初步慣量估測流程圖 . 5-13 5.6.3 簡易模式調機流程圖 . 5-15 5.6.4 PI 自動增益模式調機流程圖. 5-16 5.6.5 PDFF 自動增益模式調機流程圖. 5-18 5.6.6 負載慣量估測的限制 . 5-19 目錄目錄|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. N

15、ame: 2006PDD23000011 5.6.7 增益調整模式與參數的關係. 5-20 5.6.8 手動增益參數調整. 5-21 第六章 控制功能第六章 控制功能 6.1 操作模式選擇. 6-1 6.2 位置模式. 6-2 6.2.1 Pt 模式位置命令. 6-2 6.2.2 Pr 模式位置命令. 6-4 6.2.3 位置模式控制架構. 6-5 6.2.4 位置 S 型平滑器. 6-6 6.2.5 電子齒輪比. 6-8 6.2.6 低通濾波器. 6-10 6.2.7 位置模式（Pr）時序圖. 6-10 6.2.8 位置迴路增益調整. 6-11 6.3 速度模式. 6-13 6.3.1 速度

16、命令的選擇 . 6-13 6.3.2 速度模式控制架構. 6-14 6.3.3 速度命令的平滑處理 . 6-15 6.3.4 模擬命令端比例器. 6-18 6.3.5 速度模式時序圖 . 6-19 6.3.6 速度迴路增益調整. 6-19 6.3.7 共振抑制單元. 6-26 6.4 扭矩模式. 6-29 6.4.1 扭矩命令的選擇 . 6-29 目錄目錄|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 6.4.2 扭矩模式控制架構. 6-30 6.4.3 扭矩命令的平滑處理 . 6-30 6.4.4

17、模擬命令端比例器. 6-31 6.4.5 扭矩模式時序圖 . 6-32 6.5 混合模式. 6-33 6.5.1 速度位置混合模式 (S-P). 6-33 6.5.2 速度扭矩混合模式 (S-T). 6-34 6.5.3 扭矩位置混合模式 (T-P). 6-34 6.6 其他. 6-36 6.6.1 速度限制的使用 . 6-36 6.6.2 扭矩限制的使用 . 6-36 6.6.3 回生電阻的選擇方法 . 6-37 6.6.4 模擬監視. 6-41 6.6.5 電磁剎車的使用 . 6-44 第七章 參數與功能第七章 參數與功能 7.1 參數定義. 7-1 7.2 參數一覽表 . 7-2 7.3

18、 參數說明. 7-13 表 7.1 數字輸入（DI）功能定義表. 7-73 表 7.2 數字輸出（DO）功能定義表. 7-78 第八章 通訊功能第八章 通訊功能 8.1 RS-232、RS-485、RS-422 通訊硬件界面. 8-1 8.2 RS-232、RS-485、RS-422 通訊口參數 . 8-5 目錄目錄|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 8.3 MODBUS 通訊協議. 8-7 8.4 通訊參數的寫入與讀出. 8-15 第九章 基本檢測與保養第九章 基本檢測與保養 9.1 基

19、本檢測. 9-1 9.2 保養. 9-2 9.3 機件使用壽命. 9-2 第十章 異警排除第十章 異警排除 10.1 異警一覽表 . 10-1 10.2 異警原因與處置 . 10-3 10.3 發生異常后解決異警的方法 . 10-9 第十一章 規格第十一章 規格 11.1 伺服驅動器標準規格（ASDA-A 系列）. 11-1 11.2 伺服驅動器標準規格（ASDA-A+系列）. 11-4 11.3 低慣量伺服電機標準規格（ASMTL 系列）. 11-6 11.4 中慣量伺服電機標準規格（ASMTM 系列）. 11-8 11.5 中高慣量伺服電機標準規格（ECMA 系列）. 11-10 11.6

20、 低慣量轉矩特性（T-N 曲線） . 11-11 11.7 中慣量與中高慣量轉矩特性（T-N 曲線） . 11-12 11.8 過負載的特性. 11-13 11.9 伺服驅動器外型尺寸. 11-15 11.10 低慣量伺服電機外型尺寸（ASMTL 系列）. 11-18 11.11 中慣量伺服電機外型尺寸（ASMTM 系列）. 11-20 11.12 中高慣量伺服電機外型尺寸（ECMA 系列）. 11-21 目錄目錄|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 11.13 電磁干擾濾波器(EMI Fi

21、lter)選型. 11-23 第十二章 應用例說明第十二章 應用例說明 12.1 內部位置寄存器控制（含原點回歸功能）. 12-1 12.2 定距離送料（內部增量位置命令）. 12-3 12.3 ASDA-A 系列搭配台達 DVP-EH 應用. 12-4 12.4 ASDA-A 系列搭配台達 TP04 應用. 12-9 12.5 定位範例. 12-11 12.6 分度功能. 12-14 12.7 自動功能. 12-25 12.8 原點回歸功能. 12-30 12.9 ASDA-A 系列與其他廠牌 PLC 搭配接線圖. 12-37 附錄附錄 A 電機配件電機配件 目錄目錄|ASDA-A&A+系列

22、系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 （此頁有意留為空白） Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1-1 第一章 第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查產品檢查 為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽，請詳細檢查下表所列出的項目： ? 是否是所欲購買的產品：分別檢查電機與驅動器銘牌上的產品型號，可參閱下節所列的型號說明 ? 電機軸是否運轉平順：用手旋轉電機轉軸，如果可以平順運轉，代表電機轉軸是正常的。但是，附有電磁剎車

23、的電機，則無法用手平滑運轉！ ? 外觀是否損傷：目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷 ? 是否有鬆脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊或脫落 如果任何上述情形發生，請與代理商聯絡以獲得妥善的解決。 完整可操作的伺服組件應包括： (1) 伺服驅動器及伺服電機。 (2) 一條 UVW 電機動力線，一端 U、V、W 三條線插至驅動器所附的母座，另一端為公座與電機端的母座相接，還有一條綠色地線請鎖在驅動器的接地處。 （選購品） (3) 一條編碼器控制信號線與電機端編碼器的母座相接，一端接頭至驅動器 CN2，另一端為公座。 （選購品） (4) 于 CN1 使用 50PIN 接頭（3M 式模擬產品） （選購品） (

24、5) 于 CN2 使用 20PIN 接頭（3M 式模擬產品） （選購品） (6) 于 CN3 使用 6PIN 接頭（IEEE1394 模擬產品） （選購品） (7) 5 PIN 快速接頭端子（L1、L2、R、S、T） （100W 1.5kW 內建） (8) 3 PIN 快速接頭（U、V、W） （100W 1.5kW 內建） (9) 3 PIN 快速接頭（P、D、C） （100W 1.5kW 內建） (10) 一支塑膠壓棒（100W 1.5kW 內建） (11) 一片金屬短路片（2kW 3kW 內建） (12) 一本安裝手冊 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+

25、系列系列 1-2 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1.2 產品型號對照產品型號對照 1.2.1 銘牌說明銘牌說明 ASDA-A 系列伺服驅動器系列伺服驅動器 ? 銘牌說明 ? 序號說明 ASMT 系列伺服電機系列伺服電機 ? 銘牌說明 ? 序號說明 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1-3 ASDA-A+ 高解析系列伺服驅動器高解析系列伺服驅動器 ? 銘牌說明

26、 ? 序號說明 ECMA 系列伺服電機系列伺服電機 ? 銘牌說明 ? 序號說明 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 1-4 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1.2.2 型號說明型號說明 ASDA-A 系列伺服驅動器系列伺服驅動器 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1-5 ASMT 系列伺服電機系列伺服電機 第一章第一

27、章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 1-6 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 ASDA-A+ 高解析系列伺服驅動器高解析系列伺服驅動器 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1-7 ECMA 系列伺服電機系列伺服電機 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 1-8 Revision Octob

28、er 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1.3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表 ASDA-A 系列伺服驅動器系列伺服驅動器 伺服驅動器 對應的伺服電機 100W ASD-A0121L? ASMT01L250? 200W ASD-A0221L? ASMT02L250? 400W ASD-A0421L? ASMT04L250? 750W ASD-A0721L? ASMT07L250? 1000W ASD-A1021L? ASMT10L250? 2000W ASD-A2023L? ASMT20L250? 低 慣 量 3

29、000W ASD-A3023L? ASMT30L250? 1000W ASD-A1021M? ASMT10M250? 1500W ASD-A1521M? ASMT15M250? 2000W ASD-A2023M? ASMT20M250? 中 慣 量 3000W ASD-A3023M? ASMT30M250? ?為剎車或鍵槽油封式樣 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1-9 ASDA-A+ 高解析系列伺服驅動器高解析系列伺服驅動器 伺服驅動

30、器 對應的伺服電機 ECMA-F21830?S 4500W ASD-A4523-B ECMA-F21845?S ?為剎車或鍵槽油封式樣 上表以伺服電機的額定電流的三倍來設計伺服驅動器的規格。如果使用者需要六倍于伺服電機額定電流的伺服驅動器專用機，可咨詢經銷商。電機及驅動器的詳細規格可參照附錄。在應用上，我們提供電機選取的程序（咨詢經銷商） ，可以提供使用者參考。如果選取電機的規格比實際運用合理值不足時，電機及驅動器的平常操作電流大于額定電流，那么電機及驅動器會有過熱危險，而且驅動器的過載保護也會因此動作。 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 1-10

31、 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1.4 伺服驅動器各部名稱伺服驅動器各部名稱 ASDA-A 系列伺服驅動器系列伺服驅動器 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1-11 ASDA-A+ 高解析系列伺服驅動器高解析系列伺服驅動器 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 1-12 Revision October 13th,

32、2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1.5 伺服驅動器操作模式簡介伺服驅動器操作模式簡介 本驅動器提供多種操作模式，可供使用者選擇，如下表所示： 模式名稱 模式代碼說明 位置模式 （端子輸入） Pt 驅動器接受位置命令，控制電機至目標位置。 位置命令由端子輸入，信號形態為脈衝。 單一模式 位置模式 （內部寄存器輸入） Pr 驅動器接受位置命令，控制電機至目標位置。 位置命令由內部寄存器提供（共八組寄存器） ，可利用 DI 信號選擇寄存器編號。 速度模式 S 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 速度命令可由內部寄存器提供（共三組寄存器） ，或由外部端子輸入模擬

33、電壓（-10V +10V） 。命令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 速度模式 （無模擬輸入） Sz 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 速度命令僅可由內部寄存器提供（共三組寄存器） ，無法由外部端子提供。命令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 扭矩模式 T 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩命令可由內部寄存器提供（共三組寄存器） ，或由外部端子輸入模擬電壓（-10V +10V） 。命令的選擇是根據 DI 信號來選擇。 單一模式 扭矩模式 （無模擬輸入） Tz 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩命令僅可由內部寄存器提供（共三組寄存器） ，無法由外部端子提供。命令的選擇

34、是根據 DI 信號來選擇。 Pt-S Pt 與 S 可通過 DI 信號切換 Pt-T Pt 與 T 可通過 DI 信號切換 Pr-S Pr 與 S 可通過 DI 信號切換 Pr-T Pr 與 T 可通過 DI 信號切換 混合模式 S-T S 與 T 可通過 DI 信號切換 模式的選擇是通過參數 P1-01 來達成，當新模式設定后，必須將驅動器重新送電，新模式即可生效！ 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 1-13 1.6 斷路器與保險絲建議

35、規格表斷路器與保險絲建議規格表 ASDA-A 系列伺服驅動器系列伺服驅動器 驅動器型號 斷路器 保險絲 操作模式 一般 一般 ASD-A0121LA 5A 5A ASD-A0221LA 5A 5A ASD-A0421LA 10A 20A ASD-A0721LA 10A 20A ASD-A1021LA 15A 25A ASD-A1021MA 15A 25A ASD-A1521LA 20A 40A ASD-A1521MA 20A 40A ASD-A2023LA 30A 60A ASD-A2023MA 30A 60A ASD-A3023LA 30A 80A ASD-A3023MA 30A 80A A

36、SDA-A+ 高解析系列伺服驅動器高解析系列伺服驅動器 驅動器型號 斷路器 保險絲 操作模式 一般 一般 ASD-A4523-B 50A 120A 第一章第一章 產品檢查與型號說明產品檢查與型號說明|ASDA-A&A+系列系列 1-14 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 （此頁有意留為空白） Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 2-1 第二章 第二章 安裝安裝 2.1 注意事項注意事項 下列請使用者特別注意： 1) 驅動器與電機連線不能拉緊；

37、 2) 固定驅動器時，必須在每個固定處確實鎖緊； 3) 電機軸心必須與設備軸心桿對心良好； 4) 如果驅動器與電機連線超過 20 米，請在 UVW 連接線加粗，且編碼器連線必須加粗； 5) 電機固定四根螺絲必須鎖緊。 2.2 儲存環境條件儲存環境條件 本產品在安裝之前必須置于其包裝箱內，若該機暫不使用，為了使該產品能夠符合本公司的保固範圍內及日后的維護，儲存時務必注意下列事項： ? 必須置于無塵垢、干燥的位置。 ? 儲存位置的環境溫度必須在-20到+65範圍內。 ? 儲存位置的相對溼度必須在 0%到 90%範圍內，且無結露。 ? 避免儲存于含有腐蝕性氣、液體的環境中。 ? 最好適當包裝存放在架

38、子或台面。 2.3 安裝環境條件安裝環境條件 本產品驅動器使用環境溫度為 0 55。若環境溫度超過 45以上時，請置于通風良好的場所。長時間的運轉建議在 45以下的環境溫度，以確保產品的可靠性能。如果本產品裝在配電箱裡，那配電箱的大小及通風條件必須讓所有內部使用的電子裝置沒有過熱的危險。而且也要注意機器的震動是否會影響配電箱的電子裝置。除此之外，使用的條件也包括： ? 無發高熱裝置的場所 ? 無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所； ? 無腐蝕、易燃性的氣、液體的場所 第二章第二章 安裝安裝|ASDA-A&A+系列系列 2-2 Revision October 13th, 2007, Doc. N

39、ame: 2006PDD23000011 ? 無漂浮性的塵埃及金屬微粒的場所 ? 堅固無振動的場所 ? 無電磁噪聲干擾的場所。 本產品電機使用環境溫度為 0 40。使用的條件也包括： ? 無發高熱裝置的場所 ? 無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所 ? 無腐蝕、易燃性的氣、液體的場所 ? 無漂浮性的塵埃及金屬微粒的場所 2.4 安裝方向與空間安裝方向與空間 注意事項：注意事項： 安裝方向必須依規定，否則會造成故障原因。為了使冷卻循環效果良好，安裝交流伺服驅動器時，其上下左右與相鄰的物品和擋板（牆）必須保持足夠的空間，否則會造成故障原因。 交流伺服驅動器在安裝時其吸排氣孔不可封住，也不可傾倒放置，

40、否則會造成故障。 安裝示意圖：安裝示意圖： 為了使散熱風扇能夠有比較低的風阻以有效排出熱量，請使用者遵守一台與多台交流伺服驅動器的安裝間隔距離建議值（如下圖所示） 。 第二章第二章 安裝安裝|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 2-3 第二章第二章 安裝安裝|ASDA-A&A+系列系列 2-4 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 （此頁有意留為空白） Revision October 13th, 2007, Doc.

41、 Name: 2006PDD23000011 3-1 第三章 第三章 配線配線 本章說明伺服驅動器的接線方法與各種信號的意義，以及列出各種模式下的標準接線圖。 3.1 週邊裝置與主電源迴路連接週邊裝置與主電源迴路連接 3.1.1 週邊裝置接線圖週邊裝置接線圖 ASDA-A 系列系列 第三章第三章 配線配線|ASDA-A&A+系列系列 3-2 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 ASDA-A+ 高解析系列高解析系列 NOTE 安裝注意事項： 1） 檢查 R、S、T 與 L1、L2 的電源和接線是否正確。 2） 確認伺服電

42、機輸出 U、V、W 端子相序接線是否正確，接錯電機可能不轉或亂轉。 3） 使用外部回生電阻時，需將 P、D 端開路、外部回生電阻應接于 P、C端，若使用內部回生電阻時，則需將 P、D 端短路且 P、C 端開路。4） 異警或緊急停止時 ， 利用ALARM或是WARN輸出將電磁接觸器 （MC）斷電，以切斷伺服驅動器電源。 第三章第三章 配線配線|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 3-3 3.1.2 驅動器的連接器與端子驅動器的連接器與端子 端子記號 名稱 說明 L1、L2 控制迴路電源輸入端

43、連接單相交流電源。 （根據產品型號，選擇適當的電壓規格） R、S、T 主迴路電源輸入端 連接三相交流電源。 （根據產品型號，選擇適當的電壓規格） 連接至電機 端子記號線色 U 紅 V 白 W 黑 U、V、W FG 電機連接線 FG 綠 使用內部電阻 P、D 端短路，P、C 端開路 P、D、C 回生電阻端子 使用外部電阻 電阻接于 P、C 兩端，且 P、D端開路 P、N P：主電路【+】端子 N：主電路【-】端子 2kW 以上的機種可選用剎車制動模塊 若選用剎車制動模塊時，請將剎車制動模塊【+】端連接伺服驅動器【P】端子，剎車制動模塊【-】端連接至伺服驅動器【N】端子 其剎車制動模塊為選用品 通

44、常不需連接，若需連接時為伺服電機作大量負功，所產生龐大回升能量，利用剎車制動模塊將回升能量抵消兩處 接地端子 連接至電源地線以及電機的地線 CN1 I/O 連接器 連接上位控制器，參見 3.3 節 連接電機的編碼器，參見 3.4 節 ASDA-A 系列 ASDA-A+ 高解析系列 端子記號線色 端子記號 線色 A 藍 差動信號 SD 藍 /A 藍/黑 差動信號 /SD 藍/黑 B 綠 Vcc 紅 /B 綠/黑 GND 黑 Z 黃 /Z 黃/黑 Vcc 紅 CN2 編碼器連接器 GND 黑 CN3 通訊口連接器 連接個人電腦（PC 或 NOTEBOOK） ，參見 3.5 節 第三章第三章 配線配

45、線|ASDA-A&A+系列系列 3-4 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 下列為接線時必須特別注意的事項： 1) 當電源切斷時，因為驅動器內部大電容含有大量的電荷，請不要接觸 R、S、T 及U、V、W 這六條大電力線。請等待充電燈熄滅時，方可接觸。 2) R、S、T 及 U、V、W 這六條大電力線不要與其他信號線靠近，儘可能間隔 30 厘米（11.8 英吋）以上。 3) 如果編碼器連線需要加長時，請使用雙絞並附屏蔽接地的信號線。請不要超過 20米（65.62 英呎） ，如果要超過 20 米，請使用線徑大一倍的信號線，

46、以確保信號不會衰減太多。 4) 線材選擇請參考 3.1.6 節。 3.1.3 電源接線法電源接線法 伺服驅動器電源接線法分為單相與三相兩種，單相僅容許用于 1.5kW 與 1.5kW 以下機種。圖中，Power ON 為 a 接點，OFF 與 Alarm Processing 為 b 接點。1MC/x 為電磁接觸器線圈，1MC/a 為斷電保持，1MC 為主迴路電源接點。 ? 單相電源接線法（1.5kW 與 1.5kW 以下適用） 1MCCBNoise filterPowerPowerOnOffALRM_RY1MC1MC/a1MCSUPRSTL1L2UVWR SServo DriveMotorD

47、O5-(27)DO5+(28)DC24VALRM_RYCN1 第三章第三章 配線配線|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 3-5 ? 三相電源接線法（2kW 以上適用） PowerPowerOnOffALRM_RY1MC/a1MCSUPUVWServo DriveMotorDO5-(27)DO5+(28)DC24VALRM_RYCN11MCCBR S TNoise filter1MCRSTL1L2 3.1.4 電機電機 U、V、W 引出線的連接頭規格引出線的連接頭規格 驅動器容量 電機型號

48、U、V、W/電磁剎車連接頭 端子定義 100W ASMT-01L250A? 200W ASMT-02L250A? 400W ASMT-04L250A? 750W ASMT-07L250A? 1234 A 100W ASMT-01L250B? 200W ASMT-02L250B? 400W ASMT-04L250B? 750W ASMT-07L250B? 123456 B 第三章第三章 配線配線|ASDA-A&A+系列系列 3-6 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 驅動器容量 電機型號 U、V、W/電磁剎車連接頭 端子

49、定義 ASMT-10L250? 1kW ASMT-10M250? 1.5kW ASMT-15M250? 2kW ASMT-20L250? 3kW ASMT-30L250? 20-18 C 2kW ASMT-20M250? 3kW ASMT-30M250? ECMA-F21830?S 4.5kW ECMA-F21845?S 24-11 D 接線名稱 U （紅）V （白） W （黑）CASE GROUND （綠） BRAKE1 （黃） BRAKE2（藍） 端子定義 A 1 2 3 4 - - 端子定義 B 1 2 3 4 5 6 端子定義 C F I B E G H 端子定義 D D E F G

50、A B 線材選擇請使用電線以 600V 乙烯樹脂電線為基準，配線長度 30 米以下，超過 30 米的場合請考慮電壓降來選定電線尺寸，線材選擇請參考 3.1.6 節的說明。 第三章第三章 配線配線|ASDA-A&A+系列系列 Revision October 13th, 2007, Doc. Name: 2006PDD23000011 3-7 3.1.5 編碼器引出線連接頭規格編碼器引出線連接頭規格 驅動器容量 電機型號 Encoder 連接頭 定義 100W ASMT-01L250? 200W ASMT-02L250? 400W ASMT-04L250? 750W ASMT-07L250? A