QS6新软件用户手册.pdf

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1、 版权声明版权声明 本手册的所有部分，著作财产权归深圳众为兴技术股份有限公司（以下简称众为兴）所有，未经众为兴许可，任何单位或个人不可任意仿制、拷贝、撰抄或转译。本手册无任何形式的担保、立场表达或其它暗示。如有本手册或其所提到的产品的信息，所引起的直接或间接的资料流出，利益损失或事业终止，众为兴及其所属员工不承担任何责任。除此以外，本手册提到的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，恕不另行通知。 版权所有，不得翻印 深圳众为兴技术股份有限公司 说明书基本信息说明书基本信息 项目号 首次上传 版本号 总页数 编写工程师 排版工程师 QS6 2012-8-16 A0701 54 郭洋 校对记录 本次

2、修改主要加入了串口通讯的功能及使用方法；其次确认了电机与驱动器的接线；再次对说明书的整体排版进行了改动。 日期 版本/页数 结果 确认 12-02-14 42 2012-8-16 53 周波最新检查修改 注意事项注意事项 运输与储运输与储存存 产品包装箱堆叠不可超过六层。 不可在产品包装箱上攀爬、站立或放置重物。 不可使用与产品相连的电缆拖动或搬运产品。 严禁碰撞、划伤面板和显示屏。 产品包装箱应避免潮湿、暴晒以及雨淋。 使使 用用 参加接线与检查的人员必须是具有相应能力的专业人员。 产品必须可靠接地，接地电阻应小于 4 欧姆，不能使用中性线（零线）代替地线。 接线必须正确、牢固，以免导致产品

3、故障或意想不到的后果。 与产品连接的浪涌吸收二极管必须按规定方向连接，否则会损坏产品。 插拔插头或打开产品机箱前，必须切断产品电源。 检检 修修 检修或更换元器件前必须切断电源。 发生短路或过载时应检查故障，故障排除后方可重新启动。 不可对产品频繁通断电，断电后若须重新通电，相隔时间至少 1分钟。 保保 养养 在一般的使用条件下（环境条件：日平均30，负载率80%，运行率每天12小时），请按如下项目进行日常检查和定期检查。 日常检查 日常 确认环境温度、温度、尘埃异物 有无异常震动、声音 通风孔有无被纱线等塞住 定期检查 1 年 坚固部件是否松动 端子台是否损伤 保保 修修 本产品保修期为 1

4、2 个月（以出货日期为准），保修期内安卓说明书正常使用的情况下，产品发生故障或损坏，本公司负责免费维修。 保修期内有以下原因导致损坏的，将收取一定的维修费用： （1）由于使用上的错误及擅自修理、改造而导致机器的损坏； （2）由于火灾、水灾、电压异常、其它天灾及二次灾害造成的机器损坏； （3）人为的摔落及损坏； （4）不按照说明书导致机器的损坏 其它未尽事宜，请与本公司联系。 目录目录 1 产品检查与产品信息产品检查与产品信息. 1-2 1.1 产品检查. 1-2 1.2 产品铭牌. 1-2 1.3 伺服电机和驱动器的命名规则. 1-2 1.3.1 伺服驱动器的命名. 1-2 1.3.2 伺服电

5、机的命名规则. 1-3 1.4 伺服电机与伺服驱动器配套参照表. 1-3 1.5 伺服驱动器的技术规格. 1-4 2 安安 装装. 2-2 2.1 伺服驱动器的安装. 2-2 2.1.1 安装环境条件. 2-2 2.1.2 伺服驱动器在恶劣环境下使用. 2-2 2.1.3安装方法 . 2-2 2.1.4多台伺服驱动器安装 . 2-3 2.2 伺服电机的安装. 2-3 2.3 伺服系统安装过程中的注意事项. 2-3 2.4电机旋转方向定义. 2-4 3 接接 线线. 3-2 3.1接线要求. 3-2 3.1.1驱动器连接端子. 3-2 3.1.2 电线规格. 3-2 3.2电机和电源的接线图.

6、3-3 3.2.1 QS6AA010M/015M/020M接线图. 3-3 3.2.2 QS6AA030M2/050M2接线图. 3-3 3.3动力线端子连线图. 3-4 3.4 CN1信号线控制器端子. 3-4 3.4.1端子排列 . 3-4 3.2.2端子名称及功能. 3-4 3.5 CN2 编码器端子. 3-5 3.5.1端子排列 . 3-5 3.5.2端子定义 . 3-5 3.6 CN3 计算机通讯端子. 3-5 3.7整体配线图. 3-5 3.7.1 QS6AA010M/020M（快速端子型）伺服驱动接线图. 3-6 3.7.2 QS6AA030M2/050M2（航空插头型）伺服驱动

7、接线图. 3-7 3.8输入输出接口原理. 3-8 3.8.1 开关量 EN、MODE、INTH、CW、CCW、CLR输入接口. 3-8 3.8.2 开关量 SRDY、ALM、BRAKE、COIN、OZ输出接口. 3-8 3.8.3 脉冲信号输入接口. 3-8 4 数码面板数码面板. 4-2 4.1 伺服系统面板组成. 4-2 4.2键盘操作. 4-2 4.3 参数设置. 4-3 4.3.1 密码的输入与修改. 4-4 4.3.2 参数设置. 4-4 4.3.3参数写入 . 4-4 4.3.4 参数初始化 . 4-5 5 参参 数数. 5-2 6 运转运转. 6-2 6.1伺服系统的 JOG控

8、制. 6-2 6.2伺服系统的位置控制. 6-2 6.3伺服系统的速度控制. 6-3 6.4伺服系统的转矩控制. 6-3 6.5伺服系统的内部速度控制. 6-4 6.6伺服系统的内部四段位置控制. 6-4 7 错误报警错误报警. 7-2 8 调调 试试. 8-2 8.1工作时序. 8-2 8.1.2电源接通时序. 8-2 8.1.3伺服下电时序. 8-2 8.2机械制动刹车 BRAKE的使用 . 8-3 8.3调试 . 8-3 8.3.1增益和刚性调试. 8-3 8.3.2基本参数调试图. 8-4 8.3.3位置分辨率和电子齿轮的设置. 8-5 8.3.4伺服启停特性调试. 8-5 9 第九章

9、第九章 驱动器和计算机的通讯驱动器和计算机的通讯. 9-2 9.1通讯线的连接. 9-2 9.2通讯前准备工作. 9-2 9.3 通讯. 9-2 9.4 通讯过程中问题及其解决方法. 9-4 10 附附 页页. 9-5 第一章 产品检查与产品信息 1-2 1 产品检查与产品检查与产品信息产品信息 1.1 产品产品检查检查 本产品在出厂之前均做过完成的功能和稳定性测试，为防止产品在运送的过程中因疏忽导致产品的不正常，拆封后请相信检查下列事项： 打开包装后请确认是否是您所购买的产品。 对照清单确认各部件是否齐全，有无损伤。 检查伺服驱动器和伺服电机的外观有无损坏现象。运送过中造成损伤的，请勿接线送

10、电。 检查伺服驱动器与伺服电机有无零件脱落。 检查伺服电机的转轴是否能手动平滑的运转。带制动的电机在没外加制动电源时无法转动。 如果上述各项有不正常现象，请立即与本公司或当地经销商联系。 1.2 产品铭牌产品铭牌 MODEL:QS6AA010MPOWER:10AINPUT:200-230V 1PH50/60HZSERVO DRIVERMOTOR:ACH-06020DCV2024ADTECH(SHENZHEN)CNC TECHNOLOGYCO,LTDMADE IN CHINA驱动器型号驱动器容量输入电源规格配套电机型号驱动器版本号 1.3 伺服电机和驱动器的命名规则伺服电机和驱动器的命名规则 1

11、.3.1 伺服驱动器的命名伺服驱动器的命名 QS6 AA 030 M 2QS6系列所有系列双电源容量010-10A015-15A020-20A030-30A050-50AM-带位置、速度、扭矩控制 QS6 驱动器【用户手册】 1-3 1.3.2 伺服电机伺服电机的命名规则的命名规则 ACH - 09 075 D C-TAC-交流伺服电机ACH：H系列ACK：K系列ACM：M系列ACL：L系列法兰大小06-60MM08-80MM09-86MM11-110MM输出功率020-200W040-400W060-600W075-750W100-1KW转速A-1500B-2000C-2500D-3000E

12、-5000空：不带刹车T:带24V刹车 1.4 伺服电机与伺服驱动器配套参照表伺服电机与伺服驱动器配套参照表 输出功率 系列 伺服电机 伺服驱动器 B K 电机额定转矩和电流 备注 50W ACK ACK-04005DC S 0.16Nm,1.20A 100W ACK ACK-04010DC S 0.32Nm,1.38A ACH ACH-06020DC S 0.64Nm,1.38A 200W ACK ACK-06020DC QS6AA010M S 0.64Nm,1.50A ACH ACH-06040DC S 1.27Nm,2.89A 400W ACK ACK-06040DC QS6AA015M

13、 S 1.27Nm,2.80A ACH ACH-08075DC S 2.40Nm,3.00A ACH ACH-09075DC S 2.40Nm,3.00A ACH ACH-08075BC S 3.50Nm,3.00A 750W ACH ACH-09075BC B M 3.00Nm,3.00A ACF ACF-13100CC M 4.00Nm,4.00A 1000W ACH ACH-13100CC-T QS6AA020M B S 4.00Nm,4.00A ACH ACH-11120BC S 6.00Nm,4.50A ACH ACH-11120DC M 4.00Nm,5.00A 1200W ACH

14、 ACH-11120BC-T B S 6.00Nm,4.50A ACH ACH-13150CC M 6.00Nm,6.00A ACH ACH-11150DC QS6AA030M2 M 5.00Nm,6.00A ACH ACH-13150AC M 10.0Nm,6.00A 1500W ACH ACH-13150AC-T B S 10.0Nm,6.00A 1800W ACH ACH-11180DC M 6.00Nm,6.00A 2000W ACH ACH-13200CC-T B M 7.70Nm,7.00A 2300W ACH ACH-13230AC L 15.0Nm,9.50A 2600W AC

15、H ACH-13260CC QS6AA050M2 S 10.0Nm,10.0A B 带刹车 S 小惯量 M 中惯量 L 大惯量 第一章 产品检查与产品信息 1-4 1.5 伺服驱动器的技术规格伺服驱动器的技术规格 控制技术 三相全波整流 SVPWM 空间矢量控制 输入电源 AC220V -15%10% 反馈 增量型 2500 线光电旋转编码器 使用/存储温度 45/-4055 使用/存储湿度度 40%80%/90%（无结露） 防护等级 IP10 耐振动/耐冲击强度 4.9m/s2/19.6 m/s2 海拔高度 1000m,1000m以上请降额使用 基 本 规 格 使用条件 大气压力 86106

16、kpa 脉冲种类 1. 脉冲+方向 2. 脉冲+脉冲 3. A+B 90正交脉冲 脉冲形态 1. 差分驱动 2. 集电极开路 位置模式 输入信号 指令脉冲 脉冲频率 1. 差分驱动：500K 2. 集电极开路：200K 模拟指令输入 -10V10V,输入阻抗 10k 指令加减速 参数设置 指令百分比 参数设置 速度模式 指令来源 外部模拟量、内部速度指令 模拟指令输入 -10V10V,输入阻抗 10k 指令加减速 参数设置 指令百分比 参数设置 转矩模式 指令来源 外部模拟量、内部转矩指令 脉冲输出信号 编码器 A、B、Z相差动输出，Z信号集电极输出 输入信号 伺服使能、报警清除、位置禁止、正

17、转限位、反转限位、控制方式。 输入输出信号 输出信号 定位完成、伺服报警、伺服准备好、刹车输出、零点输出 保护功能 过电流、过电压、欠压、过载、过热、缺相，过速、编码器异常、超差、模块异常等其他报警 监视功能 转速、当前位置、当前脉冲频率、位置偏差、电机转矩、电机电流、模拟输入值等 通讯功能 通过 RS232 实现与 PC的通讯，实现参数的修改、伺服系统运行的状态的监控 内置功能 指示功能 6 位 LED 显示 调速比 1:5000 其他特性 速度波动率 2uS 5uS th 1uS 2.5uS tl 1uS 2.5uS trh 0.2uS 0.3uS trl 0.2uS 1uS 2.5uS

18、tqck 8uS 10uS tqh 4uS 5uS tql 4uS 5uS tqrh 0.2uS 0.3uS tqrl 0.2uS 1uS 2.5uS 脉冲符号输入接口时序图（脉冲频率500kHz） CW+CCW 脉冲输入接口时序图（脉冲频率500kHz） 第四章 数码面板 4-2 4 数码数码面板面板 4.1 伺服系统面板组成伺服系统面板组成 伺服系统面板由 6 个 LED数码管显示器、4个按键。数码管用以显示伺服系统的各种状态和参数；按键用以系统参数的设置和查阅。 4.2键盘操作键盘操作 驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键“DEC”、“INC”、“Mode”、“Enter”组成，

19、用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下： “DEC”：参数号、数值增加，或JOG方式电机正转。 “INC”：参数号、数值减少，或JOG方式电机反转，报警清除。 “Mode”：功能项选择，或当前数小数点左移。 “Enter”：功能项确认，或数据输入确认。 在正常显示方式情况下：按“Mode”键进行入 “参数”设定、 “ 参数写入”、 “ 参数初始化”“ 报警显示”（无报警时不显示）“ 显示状态”五个功能项的循环选择。 “ 参数”: P1P63 “ 参数写入”密码输入正确才有效 “ 参数初始化”密码输入正确才有效 “ 报警显示”（无报警时显示如图） “ 显示状态”如 P3 参数显示内容 伺

20、服系统的正常显示有以下 10 种方式： 1）显示电机转速：参数P3=0，单位：r/min 2）显示电机电流：参数P3=1，单位：A 3）显示电机转矩百分比：参数P3=2，单位：% 4）显示电机运行位置低四位：参数P3=3，单位：pulse MODE DEC INC ENTER QS6 驱动器【用户手册】 4-3 5）显示电机运行位置高四位：参数P3=4，单位：pulse 6）输入脉冲低四位：参数P3=5，单位：pulse 7）输入脉冲高四位：参数P3=6，单位：x1000pulse 8）显示位置偏差：参数P3=7，单位：pulse 9）输入接口诊断： 显示数据的十六进制数表示： D0=1时“E

21、N”输入有效； 显示1. D1=1时“INTH”输入有效；显示2. D2=1时“CLR”输入有效； 显示4. D3=1时“MODE”输入有效。显示8. D4=1时“ZO”输入有效。 显示16. D5=1时“CW”输入有效。 显示32. D6=1时“CCW”输入有效。 显示64. D7=1时“RLM”输入有效。 显示128. 10）模拟量输入：显示输入模拟量的大小： 11）输入脉冲频率：单位：kHz 出现报警时，调到显示报警画面，再按“DEC”可以清除报警。 当没有输入系统密码时参数的查阅、输入密码和修改参数 P3，不能修改其它参数。 4 4.3.3 参数设置参数设置 输入参数 P1时显示“0”

22、，此时直接按“Enter”键即表示已输入系统密码。 第四章 数码面板 4-4 4.3.1 密码的输入与修改密码的输入与修改 1.每次开机对系统参数的设置必须先输入系统密码，输入参数 P1即输入系统密码，当输入密码正确时，可对其它参数进行设置，否则不能对其它参数进行设置。 2.密码的修改也必须先输入原来的密码，再设置参数 P1 即可。如果忘记了密码可以用万用密码“11111”。 3.当密码设为“9999”时，下次开机将不用输入密码即可修改参数。 开机显示r0按下mode,至P-1按下enter，显示0再次按下enter，密码输入成功输入密码按下mode,至P-1按下enter，DEC、INC修改

23、密码再次按下enter，密码修改成功 万能密码是“11111”，输入“9999”，下次开机不用输入密码，修改密码后保存，下次上电密码为修改后的 4.3.2 参数设置参数设置 1.在正常显示方式情况下：按“Mode”键进入“ 参数”设置状态 。 2.按“INC”或“DEC”键选择所要修改的参数号，按“Enter”。 3.按“INC”数值自动加 1，按“DEC”键数值自动减 1，按“Mode”键当前数（小数点位置）左移，按“Enter”键数据确认。 按mode键至P-1按DEC,INC至需要修改的参数，按下enter修改参数后再按enter 4.3.3 参数写入参数写入 1.按“Mode”键选择进

24、入 “ 参数写入”参数写入状态。当用户修改的参数需要长期保存时，必须进行参数写入操作。 2.按“Enter”键三秒钟，参数将写入内部 EEPROM中。 3.写入完后显示 此时，按“Mode”键返回。 按mode至EP-按下enter三秒出现END,按mode返回 QS6 驱动器【用户手册】 4-5 4.3.4 参数初始化参数初始化 1.按“Mode”键选择进入“参数初始化” 状态。 2.用户需要调入系统参数出厂值时，按“Enter”键三秒钟，除密码以外的参数将被初始化为系统出厂值，但并未写入内部 EEPROM 中。 3.初始化完后显示 此时，按“Mode”键返回。 4.要写入时，必须进行参数写

25、入操作。此时，按“Mode”键返回。 按mode至rd-按下enter三秒出现END,按mode返回 第五章 参数 5-2 5 参参 数数 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害 建议所有的参数调整应在伺服电机静止时进行。 参数一览表参数一览表： 参数号 参数名称 适用方式 参数范围 出 厂值 单位 备注 P0 软件版本 P, S, T 20152050 P1 参数密码 P, S, T 0-9999 0 P2 电机型号 P, S, T 400 电机功率 P3 开机显示方式 P, S, T 010 0 P4 控制模式 P, S, T 07 0 P5 伺服使能控

26、制 P, S, T 01 0 P6 伺服输入 INTH 的功能 P, S, T 01 0 P7 限位输入控制 P 04 0 P8 Coin输出方式 P, S, T 01 0 P9 报警输出方式 P, S, T 01 0 P10 脉冲模式 P 02 0 P11 电机方向 P, S 01 0 P12 电子齿轮分子 P 132000 1 P13 电子齿轮分母 P 132000 1 P14 定位完成范围 P 032000 5 脉冲 P15 位置偏差报警范围 P 032000 0 脉冲 P16 位置增益 P 12000 50 P17 位置前馈 P 032000 0 P18 位置平滑系数 P 01000

27、0 P19 位置加速时间 P 032000 0 P20 位置减速时间 P 032000 0 P21 速度增益 P, S 11000 100 P22 速度积分 P, S 132000 500 P23 加速时间（速度） S 032000(ms) 100 ms P24 减速时间（速度） S 032000(ms) 100 ms P25 模拟输入方式 S, T 01 0 P26 模拟最大速度 S 15000 2000 r/min P27 转矩最大速度 T 15000 2000 r/min P28 模拟输入滤波系数 S, T 01000 0 P29 模拟输入电压零点 S, T 0 P30 惯量比 P, S

28、, T 0-1000 0 QS6 驱动器【用户手册】 5-3 P31 模拟输入百分比 S, T 0-500 0 P32 编码器线数分频 P, S, T 0127 0 P33 编码器报警允许 P, S, T 01 0 P34 JOG 速度 S 05000 1000 P35 内部速度 1 S 05000 100 r/min P36 内部速度 2 S 05000 200 r/min P37 内部速度 3 S 05000 300 r/min P38 内部速度 4 S 05000 400 r/min P39 内部位置 1 P 032000 100 脉冲 P40 内部位置 2 P 032000 200 脉

29、冲 P41 内部位置 3 P 032000 300 脉冲 P42 内部位置 4 P 032000 400 脉冲 P43 通讯地址 P, S, T 0255 0 P44 通讯波特率 P, S, T 9600 P45 力矩到达百分比 P, S, T 0100 100 P46 电机静止力矩百分比 P 0100 0 P47 电磁刹车开启延时 P, S, T 0-32000（ms） 0 ms P48 电磁刹车关闭延时 P, S, T 0-32000（ms） 0 ms P49 零速钳位 P50 电流环增益 P, S, T 10-4000 600 P51 电流环积分 P, S, T 1-2000 150 P

30、52 编码器线数 P, S, T 10006000 2500 P53 编码器类型 P, S, T 01 0 P54 极对数 P, S, T 26 4 P55 偏移角 P, S, T 02500 2360 P56 额定电流 P, S, T 0100 28 0.1A P57 额定转矩 P, S, T 0200 13 0.1NM P58 第二电子齿轮比分子 P 0-32000 P59 第二电子齿轮比分母 P 0-32000 P60 滤波系数 P, S, T 09 0 P61 驱动器电流类型 01 0 P62 V相电流零点校正值 P, S, T 2008-2088 P63 W 相电流零点校正值 P,

31、S, T 2008-2076 注意 修改后立即有效。 参数固定修改不了。 修改后要重新关机，再开机才有效。 第五章 参数 5-4 参数详解表参数详解表： 序号 参数名称 功能说明 参数范围 P0 软件版本 显示不同的版本 2015- P1 参数密码 上电后要修改参数必须输入正确密码并确认。 出厂时设定为 0。 密码失效请输入 9999。 万能密码是 11111。 校正电流零点时输入 22222。 0-32000 P2 电机型号 输入电机型号，直接影响过电流，过载保护，超速保护功能。 电机型号规范 101 - ACK04010D 201 - ACK06020D 400 - ACH06040D 4

32、01 - ACK06040D 700 - ACH09075D 801 - ACK08080D 1000 - ACH13100D 1200 - ACH09120D 1500 - ACH13150C 2300 - ACH13230C 2600 - ACH13260C 9999 为自定义型号请根据电机规格输入。 P52编码器线数 P53编码器类型 P54极对数 P55偏移角 P56额定电流 P57额定转矩。 P3 开机显示方式 0转速（RPM） 1电机电流（A） 2电机负载率 3电机位置低 4 位 4电机位置高 4 位 5输入脉冲低 4 位 6输入脉冲高 4 位 7位置偏差 8输入状态 9模拟输入

33、10脉冲频率 010 P4 控制模式 0位置模式 外部脉冲输入 1JOG模式 按键控制 07 QS6 驱动器【用户手册】 5-5 2速度模式 外部模拟电压输入 3转矩模式 外部模拟电压输入 4位置和速度模式 MODE 控制 5位置和转矩模式 MODE 控制 6CW CCW 外接信号点动 74 段速度控制 P5 伺服使能控制 0有效 1无效 强制锁轴 01 P6 伺服输入信号 INTH 功能 0无效 1输入脉冲禁止 位置偏差清除 2输入脉冲禁止 位置偏差不清除 01 P7 限位输入控制 0无效 1低电平有效 不产生报警 2高电平有效 不产生报警 3低电平有效 产生报警 4高电平有效 产生报警 0

34、4 P8 Coin输出方式 0定位完成 1力矩到达 2速度低于 P49 速度时输出（如果 P49 小于 10rpm 时按 10 rpm 处理） 02 P9 报警输出方式 0常闭型 1常开型 01 P10 脉冲模式 0脉冲方向 正常方向 1脉冲脉冲 正常方向 2正交脉冲 正常方向 02 P11 电机方向 0 正常 1 反转 01 P12 电子齿轮分子 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮） 在位置控制方式下，通过 P12，P13 参数的设置可以方便的实现各种脉冲源相匹配，在考虑驱动器能接受的频率范围小于 500K 的前提下尽可能增加该值。 PG=NC4 P:输入指令的脉冲数； G:电子齿轮比； 分

35、频分母分频分子G N:电机旋转圈数 C:光电编码器线数；一般为 2500 例要求输入指令脉冲为 8000 时，伺服电机旋转 1 圈 4580004250014PCNG 则参数 P12 设为 5，P13设为 4； 132000 第五章 参数 5-6 电子齿轮比推荐范围为 50501 G P13 电子齿轮分母 同上面参数 P12 132000 P14 定位完成范围 设定位置控制模式下定位完成脉冲范围. 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已经完成，定位完成信号 COIN ON,否则 COIN OFF 0320

36、00 P15 位置超差报警范围 设置为时位置超差报警检测无效 不为时位置超差报警检测有效，并且本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否超差过大，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为位置没有超差不显示报警,否则报警 032000 P16 位置增益 设定位置环调节器的比例增益。 设定值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后越小，但数值太大会引起系统的震荡和超调。 调试时原则是在保证系统运行无震荡和抖动的情况下，尽可能将该参数调大些。 12000 P17 位置前馈 设置位置环前馈系数 设置为时是不加前馈， 设定值越大前馈越大。 位置环的前馈越大，控制

37、系统的高速响应特性越好。 032000 P18 位置平滑系数 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速，数值表示加减速。 滤波器不会丢失脉冲，但是会出现指令延迟现象。 主要用于： 上位机控制器没有加减速功能； 电子齿轮分倍频较大（大于 8） 电机运行速度慢，脉冲频率较低。 电机运行时出现步进跳跃，不平稳现象。 当设置为 0时，滤波器不起作用。 01000 P19 位置加速时间 值越大，加速时间越短，位置定位越快 032000 P20 位置减速时间 值越大，加速时间越短，位置定位越快 032000 P21 速度增益 设定速度环调节器的比例增益。 设置只越大，增益越大，刚度越大，参数数值根据具

38、体的伺服驱动器型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 11000 QS6 驱动器【用户手册】 5-7 在系统不产生振荡的条件下，尽量设置大些。 P22 速度积分 设定速度环调节器的积分时间常数。 设置值越大，积分速度越快，系统的抗偏差越强，即刚度越大， 但太大容易产生超调。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设置小些。 132000 P23 加 速 时 间（速度） 设置值是表示电机从 0 到 1000r/min的加速时间。 加减速特性是线性的。 速度控制方式和力矩控制方式时有效，位置控制方式时无效。 032000(ms) P24 减 速 时 间（速度） 设置值是表示电机从 10

39、00 到 0r/min的减速时间。 加减速特性是线性的。 速度控制方式和力矩控制方式时有效，位置控制方式时无效 032000(ms) P25 模拟输入方式 0AD 输入值 1-固定采用 P35 值 01000 P26 模拟最大速度 指模拟输入最大时对应的速度 15000 P27 转矩最大速度 指转矩模式时限制的最大转速 15000 P28 模拟输入滤波系数 0禁止 01000 P29 模拟输入电压零点 模拟电压输入 0V对应的点零点 0 P30 惯量比 0-1000 P31 模拟输入百分比 0相当于 100% 0-500 P32 编码器线数分频 0-不使用分频 ，设定值 N,表示编码器 A、B

40、 相输出频率/N 0127 P33 编码器报警允许 0检测编码器 1不检测编码器 01 P34 JOG 速度 JOG 运转时，速度的设定 05000 P35 内部速度 1 内部四段速度控制模式运行时设定的速度 1 05000 P36 内部速度 2 内部四段速度控制模式运行时设定的速度 2 05000 P37 内部速度 3 内部四段速度控制模式运行时设定的速度 3 05000 P38 内部速度 4 内部四段速度控制模式运行时设定的速度 4 05000 P39 内部位置 1 内部四段位置控制模式运行时设定的位置 1 032000 P40 内部位置 2 内部四段位置控制模式运行时设定的位置 2 03

41、2000 P41 内部位置 3 内部四段位置控制模式运行时设定的位置 3 032000 P42 内部位置 4 内部四段位置控制模式运行时设定的位置 4 032000 第五章 参数 5-8 P43 通讯地址 1 0255 P44 通讯波特率 0-4800,1-9600,2-14400,3-19200,4,5-38400,6-57600,7-115200 07 P45 力矩到达百分比 设定模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关系。 设定值的单位是 0.1V/100%。 缺省值为 100，对应 10V/100%，即输入 10电压产生 100的额定力矩。 0100 P46 电机静止力矩百分比

42、 电机停止时锁轴的力矩大小。 设定值的单位是 额定力矩100%。 只有位置环有效，速度环和力矩环无效。 0禁止此功能 其他值使用此功能 0100 P47 电磁刹车开启延时 定义电机使能锁轴（输入端子 SON 由 OFF 到ON） 到打开刹车的延时时间。（输出端子 BRK 由 OFF到 ON） 此参数是为了使带刹车的电机上电时由刹车锁轴到电机使能锁轴的切换时平稳。 032000（ms） P48 电磁刹车关闭延时 定义电机解除使能（输入端子 SON 由 ON 到OFF） 到关闭刹车的延时时间。（输出端子 BRK 由 ON到 OFF） 此参数是为了使带刹车的电机下电时由电机锁轴到刹车锁轴的切换时平稳

43、。 当电机由高速运行到停止时可以延长该参数，加强急停效果。 032000（ms） P49 零速钳位 低于此值电机停止 0-2000 P50 电流环增益 电流环比例增益，电机电流越大设定值可适当调大，电机运行时的声音越大，一般情况不用调整。 缺省值为 600。 10-4000 P51 电流环积分 电流环积分增益，电机电流越大设定值可适当调大，电机运行时的声音越大，一般情况不用调整。 缺省值为 150。 1-2000 P52 编码器线数 只有电机型号设定为（P2=9999）该参数才有效。 输 入 电 机 的 编 码 器 线 数 ， 一 般 为1024,2048,2500,3000,5000。 注意

44、该参数要修改保存后要重新关机，再开机才有效。 缺省值为 2500。 10006000 P53 编码器类型 只有电机型号设定为（P2=9999）自定义该参数才有效。 设定 0 时表示普通非省线编码器，设定 1时表示省线。 01 QS6 驱动器【用户手册】 5-9 注意该参数要修改保存后要重新关机，再开机才有效 缺省值为 0。 P54 极对数 只有电机型号设定为（P2=9999）自定义该参数才有效。 设定值表示电机极对数。 注意该参数要修改保存后要重新关机，再开机才有效 缺省值为 4。 26 P55 偏移角 只有电机型号设定为（P2=9999）自定义该参数才有效。 设定值表示电机电角度同零点的偏移

45、角度。 注意该参数要修改保存后要重新关机，再开机才有效 缺省值为 2360。 02500 P56 额定电流 只有电机型号设定为（P2=9999）该参数才有效。 设定值表示电机额定电流大小，只影响电机的电流保护功能对电机的运行效果没有影响。 设定 单位（0.1A）。 0100 P57 额定转矩 只有电机型号设定为（P2=9999）该参数才有效。 设定值表示电机额定力矩大小，只影响电机的力矩控制和保护功能对电机的运行效果没有影响。 设定 单位（0.1A）。 自定义用 单位 (0.1Nm)。 0200 P58 第二电子齿轮比分子 用法和第一电子齿轮比相同 P59 第二电子齿轮比分母 用法和第一电子齿

46、轮比相同 01 P60 滤波系数 用于消除速度环增益太大时引起的电机响声 09 P61 驱动器电流类型 0 表示 QS6AA015M以上,1 表示 QS6AA010M 01 P62 V 相电流零点校正值 表示 V相电流零点的漂移值 20082088 P63 W 相电流零点校正值 表示 W 相电流零点的漂移值 20082076 建议所有的参数设定与修改在电机禁止时进行 所有参数（只有 P2 参数关电后重新上电才有效）的设定只要按“Enter”即有效，不必重新上电，但要长期保存时必须进行参数写入操作 本驱动器断电后，必须等待 30 秒钟以上才能再次通电 当本驱动器用于数控系统时，参数 P12 和

47、P13 计算方法如下： P12 机械减速比 x 系统脉冲当量 x10000 = P13 丝杠螺距(mm) 一般数控系统的脉冲当量为：0.001mm第六章 运转 6-2 6 运转运转 在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项： 电源端子接线是否正确、可靠 输入电压是否正确 电源线、电机线有无短路或接地？ 控制信号端子是否已连接正确？电源极性和大小是否正确？ 驱动器和电机是否已固定牢固 电机轴是否连接负载 电机和驱动器是否规格配套 6.1伺服系统的伺服系统的 JOG控制控制 当系统参数 P4=1 内部使能(P5=1)时，伺服系统为 JOG 控制方式。 按住“INC”伺服电机正转，键抬起电机停

48、转。运行速度由参数 P34 设定值决定， 按住“DEC”伺服电机反转，键抬起电机停转。运行速度由参数 P34 设定值决定， JOG控制加速时间常数通过参数 P23 调整；JOG 控制减速时间常数通过参数 P24调整。 6.2伺服系统的位置控制伺服系统的位置控制 当系统参数 P4=0，P4=4，P4=5,内部使能(P5=1)无效时伺服系统为位置控制方式。运行速度由输入脉冲的频率决定，运行方向由输入方向和 P11 决定，其脉冲方式由 P10 设置。 当 P6=1、2时，且 INTH 信号有效时可禁止此功能。 电子齿轮由 P12 和 P13 决定。 位置平滑有 P18 确定为 0 时不使用，使用时越

49、小作用越大。 位置控制加速时间常数通过参数 P19 调整；位置控 制减速时间常数通过参数 P20 调整 检查线是否接好p4=0,p5=1， P10 选择脉冲形式 P12/P13 电子齿轮比位置控制运转 发脉冲运转检查线是否接好 p4=1,p5=1p34 调节速度按 MODE 键至显示状态 按 INC 电机正转 按 DEC 电机反转 JOG 运转 QS6 驱动器【用户手册】 6-3 6.3伺服系统的速度控制伺服系统的速度控制 当系统参数 P4=2 时，或 P4=4 且内部使能(P5=1)时，伺服系统为速度控制方式。最高运行速度由参数 P26、P31 设定值决定，最高运行速度是指输入电压为 10V

50、时的运行速度。 运行速度由 Vin1 的电压决定，方向由Vin1 的符号和 P11 定，当 P4=6时方向由CW、CCW决定，CW、CCW 分别为电机正、反转。 速度控制的零漂通过参数 P29 整，调此参数使输入电压为 0V时电机转速为 0。 速度控制加速时间常数通过参数 P23 调整；速度控制减速时间常数通过参数 P24 调整。 注意：当 P4=4 在 MODE 切换时必须在 MODE 到达后延时 10ms再发脉冲指令。 6 6. .4 4 伺服系统的转矩控制伺服系统的转矩控制 当参数 P4=3 时，或 P4=5 且内部使能(P5=1)时，伺服系统为转矩控制方式。转矩由输入 Vin1 的电压