ETG1000_4_CHN_EcatDLLServices_V1i0i2_C01.pdf

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1、 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范规范 第第四四部分：部分：数据链路层协议数据链路层协议规范规范 ETG.1000.4 S(R)V1.0.2 ETG 号 ETG.1000.4 类型 S (规范) 状态 R (颁布) 版本 V1.0.2 中文版本号 C01 作者 ETG 联系方式 infoethercat.org 英文文件名 ETG1000_4_S_R_V1i0i2_EcatDLLServices.doc 日期 6.24.2013 中文文件名 ETG1000_4_CHN_EcatDLLServices_C01.doc 只供

2、ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 1 版权版权 Copyright EtherCAT Technology Group. All Rights Reserved. 禁止在没有得到授权的情况下复制，传阅和使用这份文档，以及对其内容的交流。违者有责任支付其赔偿金。在授予专利、实用新型或外观设计的事件中，所有的权力受到保留。并且该文档服从于技术变化。 商标商标 EtherCAT 以及Safety over EtherCAT是由德国的Beckhoff Automation GmbH许可的已注册商标和专利技术。 只供 ETG

3、 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 2 EtherCAT 规范-第 4 部分 原文修改履历 版本号 注释 1.0 引用于只供 ETG 使用的 IEC-规范 61158-2 Type 12 部分 1.0.1 修正问题与澄清，请查看 ETG1000_ES_D_V0i6_EcatSpecErrata.pdf。该文件没有修改点。 1.0.2 修正问题与澄清，请查看ETG1000_V1i0i2_ES_R_V0i7_EcatSpecErrata.doc 与 IEC SC65C MT 9编辑注释。该文件没有修改点。 中文版修改履历 版本号 注释 C01 初版 只供 ETG

4、内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 3 目录 1 范围 . 10 1.1 本标准的范围以及所对应的 IEC 标准 . 10 1.2 概要 . 10 1.3 规范 . 10 1.4 规程 . 10 1.5 适用性 . 10 1.6 一致性 . 11 2 参考文献 . 11 3 关于术语、定义、符号和缩略语 . 12 3.1 参考模型术语和定义 . 12 3.2 服务约定术语和定义 . 13 3.3 通用术语和定义 . 13 3.4 附加的 EtherCAT 定义 . 14 3.5 通用符号和缩写 . 17 3.6 追加 Eth

5、erCAT 符号和缩写 . 17 3.7 约定 . 18 4 DL 协议概述 . 24 4.1 工作原理 . 24 4.2 拓扑 . 24 4.3 帧处理原则 . 24 4.4 数据链路层概述 . 25 4.5 错误检测概述 . 26 4.6 节点参考模型 . 26 4.7 操作概述 . 27 5 帧结构 . 28 5.1 帧编码原则 . 28 5.2 数据类型和编码规则 . 28 5.3 DLPDU 结构 . 31 5.4 EtherCAT DLPDU 结构 . 33 5.5 网络变量结构 . 50 5.6 EtherCAT 邮箱结构 . 50 6 属性 . 51 6.1 管理 . 51 6

6、.2 统计 . 68 6.3 看门狗 . 71 6.4 从站信息接口 . 74 6.5 媒体独立接口（MII） . 79 6.6 现场总线的内存管理单元(FMMU) . 82 6.7 同步管理器 . 85 6.8 分布式时钟 . 92 7 DL 用户内存区 . 95 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 4 EtherCAT 规范-第 4 部分 7.1 概述 . 95 7.2 邮箱访问类型 . 96 7.3 缓存访问类型 . 98 8 EtherCAT:FDL 协议状态机 . 99 8.1 从站 DL 状态机概述 . 99 8.2 状态机描述 . 9

7、9 附件 A (资料性附录) EtherCAT:DL 协议状态机的附加规范 . 107 A.1 DHSM . 107 A.2 SYSM . 126 A.3 RMSM . 139 参考文献 . 143 附录 . 145 EtherCAT Technology Group (ETG). 145 图 1 类型描述实例 . 19 图 2 特定字段的公共结构 . 21 图 3 帧结构 . 25 图 4 单个帧的数据映射 . 26 图 5 从站节点参考模型 . 27 图 6 EtherCAT PDU 嵌入式以太网帧 . 28 图 7 EtherCAT PDUs 嵌入式 UDP/IP . 28 图 8 DL

8、 信息类型描述 . 53 图 9 地址类型描述 . 56 图 10 DL 控制类型描述 . 57 图 11 DL 状态类型描述 . 59 图 12 成功写 DL 用户控制寄存器的顺序 . 61 图 13 成功读 DL 用户状态寄存器的顺序 . 61 图 14 RX 错误计数器类型描述 . 69 图 15 丢失链接计数器类型描述 . 70 图 16 附加属性计数器类型描述 . 71 图 17 看门狗分频器类型描述 . 72 图 18 DLS-用户看门狗类型描述 . 72 图 19 同步管理器看门狗类型描述 . 73 图 20 同步管理器看门狗状态类型描述 . 73 图 21 看门狗计数器类型描述

9、 . 74 图 22 从站信息接口访问类型描述 . 74 图 23 从站信息接口控制/状态类型描述 . 76 图 24 从站信息接口地址类型描述 . 78 图 25 从站信息接口数据类型描述 . 79 图 26 MII 控制/状态类型描述 . 80 图 27 MII 地址类型描述 . 81 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 5 图 28 MII 数据类型描述 . 81 图 29 FMMU 映射示例 . 82 图 30 FMMU 实体类型描述. 83 图 31 同步管理器邮箱交互 . 86 图 32 SyncM

10、 缓存区分配 . 86 图 33 SyncM 缓存区相互作用 . 87 图 34 读邮箱的写/读切换处理 . 88 图 35 同步管理通道类型描述 . 90 图 36 分布式时钟本地时间参数类型描述 . 93 图 37 对邮箱的成功写过程 . 96 图 38 对邮箱的失败写过程 . 96 图 39 对邮箱的成功读过程 . 97 图 40 对邮箱的失败读过程 . 97 图 41 成功的写缓存过程 . 98 图 42 成功的读缓存过程 . 98 图 43 从站的协议机的结构 . 99 图 44 SII 读操作 . 101 图 45 SII 写操作 . 102 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅!

11、本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 6 EtherCAT 规范-第 4 部分 写SII控制 (物理内存0 x502-0 x503)结束重载操作 (0 x503.2) = 1?是否SII 操作正在运行 ( Busy (0 x503.7 ) = 1)?否在PDI控制(0 x1400 x141)存储低16位数据是否完成读 ?是Busy = 1从Address0处的SII读32个数据位Busy = 0读操作 = 0否?是从Address6处的SII读32个数据位完成读在PDI配置(0 x1500 x151)存储高16位数据在SII Size(0 x5000 x501)存储高16位数据 . 10

12、3 图 46 SII 重新加载操作 . 103 图 47 分布式时钟 . 105 图 48 延时测量序列 . 106 表 1 PDU 元素表述实例 . 19 表 2 属性描述实例 . 20 表 3 状态机描述元素 . 22 表 4 状态机元素的描述 . 22 表 5 状态机中使用的约定 . 23 表 6 位序列传送语法 . 29 表 7 无符号数据类型的传送语法 . 30 表 8 整数数据类型的传送语法 . 30 表 9 EtherCAT 帧嵌套入以太网帧 . 31 表 10 EtherCAT 帧嵌入 UDP PDU . 32 表 11 包含 EtherCAT PDU 的 EtherCAT 帧

13、结构 . 33 表 12 包含网络变量的 EtherCAT 帧结构 . 33 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 7 表 13 包含邮箱的 EtherCAT 帧结构 . 33 表 14 自增式物理读(APRD) . 34 表 15 配置的地址物理读(FPRD) . 35 表 16 广播读(BRD) . 36 表 17 逻辑读(LRD) . 37 表 18 自增式物理写(APWR) . 38 表 19 配置的地址物理写(FPWR) . 39 表 20 广播写(BWR) . 41 表 21 逻辑写(LWR) . 4

14、2 表 22 自增式物理读写(APRW) . 43 表 23 配置的地址物理读写(FPRW) . 44 表 24 广播读写(BRW) . 45 表 25 逻辑读写(LRW) . 46 表 26 自增式物理读多次写(ARMW) . 48 表 27 配置的地址物理读多次写(FRMW) . 49 表 28 网络变量 . 50 表 29 邮箱 . 50 表 30 错误回复服务数据 . 51 表 31 DL 信息 . 54 表 32 被配置的站地址 . 56 表 33 DL 控制 . 57 表 34 DL 状态 . 60 表 35 DLS 用户特殊寄存器 . 62 表 36 DLS-user 事件 .

15、64 表 37 DLS-user 事件掩码 . 66 表 38 外部事件. 67 表 39 外部事件掩码 . 68 表 40 RX 错误计数器 . 69 表 41 丢失链接计数器 . 70 表 42 附加计数器 . 71 表 43 看门狗分频器 . 72 表 44 DLS-用户看门狗 . 72 表 45 同步管理器通道看门狗 . 73 表 46 同步管理器看门狗状态. 73 表 47 看门狗计数器 . 74 表 48 从站信息接口访问 . 74 表 49 从站信息接口控制/状态 . 77 表 50 实际从站信息接口地址. 78 表 51 实际从站信息接口数据. 79 只供 ETG 内部使用!

16、禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 8 EtherCAT 规范-第 4 部分 表 52 MII 控制/状态 . 80 表 53 实际 MII 地址 . 81 表 54 MII 实际数据 . 82 表 55 现场总线内存管理单元(FMMU)实体 . 84 表 56 现场总线内存管理单元(FMMU) . 85 表 57 同步管理器通道. 90 表 58 同步管理器结构. 91 表 59 分布式时钟本地参数 . 94 表 60 分布式时钟 DLS 用户参数 . 95 表 A.1 由 DHSM 到 PSM 的原语 . 107 表 A.2 由 PSM 到 DHSM 的原语 . 107

17、 表 A.3 DHSM 和 PSM 之间原语交换的所有参数 . 107 表 A.4 以太网帧八位位组的标识符 . 108 表 A.5 DHSM 状态表 . 110 表 A.6 DHSM 函数表 . 126 表 A.7 由 SYSM 发到 DHSM 的原语 . 126 表 A.8 由 DHSM 发到 SYSM 的原语 . 127 表 A.9 由 DL 用户发到 SYSM 的原语. 127 表 A.10 由 SYSM 发到 DL 用户的原语 . 127 表 A.11 用于 SYSM 和 DHSM 之间交换的原语所使用的参数 . 127 表 A.12 SYSM 状态表 . 129 表 A.13 SY

18、SM 函数表 . 139 表 A.14 由 RMSM 发到 SYSM 的原语 . 139 表 A.15 由 SYSM 发到 RMSM 的原语 . 139 表 A.16 RMSM 和 SYSM 之间原语所使用的所有参数 . 139 表 A.17 RMSM 状态表 . 140 表 A.18 RMSM 功能表 . 142 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 9 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 10 EtherCAT 规范-第 4 部分 1 范围范围 1.1 本标准的范

19、围以及所对应的本标准的范围以及所对应的 IEC 标准标准 ETG.1000 系列文件是在 EtherCAT Technology group 范围内对 EtherCAT Technology 详细说明。它分为以下几个部分： ETG.1000.2：物理层服务定义和协议规范。 ETG.1000.3：数据链路层服务定义。 ETG.1000.4：数据链路层协议规范。 ETG.1000.5：应用层服务定义。 ETG.1000.6：应用层协议规范。 以上各文件依赖于 IEC 61158 系列文件 Type12 中相一致的部分。为了回避商标使用权的问题， EtherCAT 在 IEC 61158 中被称作

20、Type12。 1.2 概要概要 在自动化环境中，数据链路层提供设备之间的基本的时间关键通讯。 本协议中所规范的通信将适用于所有参与活动的实体。 a) 同步启动的周期通信 b) 对应数据链路各实体每周期要求，周期或非周期异步通信。 从而可知，此协议具有以下特点：提供周期或非周期的异步访问，但每个周期有一个同步的重启。 1.3 规规范范 本标准的规定： a) 从一个数据链路层上的用户实体到一个或多个实体传输数据或控制信息的过程； b) 用于本标准协议传输数据和控制信息的 DLPDUs 的结构以及作为物理接口数据单元的表示。 1.4 规程规程 通过以下的方式来定义各规程 a) 因为交换 DLPDU

21、 而产生的 DL-实体(DLE)间的交互； b) 在同一系统中因为 DLS 原语的交换而产生的一个 DL-服务(DLS)提供者和一个 DLS-用户之间的交互； c) DSL- 提供者和 ISO/IEC 8802-3 的 MAC 服务之间的交互。 1.5 适用性适用性 这些规程适用于如下两个系统间的通信实例：在 OSI 模型数据链路层的支持时间关键通信服务的系统和在开放系统互连环境中需要互连能力的系统间通信实例。 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 11 行规提供了一个总结设备能力的简单的、多属性的方法，以此方式

22、可应用于不同的时间关键的通信需求。 1.6 一致性一致性 本标准为系统实现这些规程也规定了一致性的要求。这部分标准不包含证明符合这些要求的测试。 2 参考文献参考文献 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 IEC 61158-2:2010, Industrial communication networks Fieldbus specifications Part 2: Physical layer specification and service definition

23、IEC 61158-3-12, Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 3-12: Data link service definition Type 12 elements IEC 61588, Precision clock synchronization protocol for networked measurement and control system ISO/IEC 7498-1, Information

24、 technology Open Systems Interconnection Basic Reference Model: The Basic Model ISO/IEC 7498-3, Information technology Open Systems Interconnection Basic Reference Model: Naming and addressing ISO/IEC 8802-3, Information technology Telecommunications and information exchange between systems Local an

25、d metropolitan area networks Specific requirements Part 3: Carrier sense multiple access with collision detection (CSMA/CD) access method and Physical Layer specifications ISO/IEC 9899, Programming Languages C. ISO/IEC 10731, Information technology Open Systems Interconnection Basic Reference Model

26、Conventions for the definition of OSI services IEEE 802.1Q, IEEE Standard for Local and metropolitan area networks Virtual Bridged Local Area Networks; available at http:/www.ieee.org IETF RFC 768, User Datagram Protocol; available at http:/www.ietf.org IETF RFC 791, Internet Protocol darpa internet

27、 program protocol specification; available at http:/www.ietf.org 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 12 EtherCAT 规范-第 4 部分 3 关于术语关于术语、定义定义、符号和缩略语符号和缩略语 基于文件化的目的，定义如下术语，定义，符号和缩略语。 3.1 参考模型术语和定义参考模型术语和定义 本部分基于 ISO/IEC 7498-1 与 ISO/IEC 7498-3 中的概念，并使用下列定义的术语： 3.1.1 DL-双工传输双工传输 DL-duplex-transmissi

28、on 7498-1 3.1.2 DL-协议协议 DL-protocol 7498-1 3.1.3 DL-协议数据单元协议数据单元 DL-protocol-data-unit 7498-1 3.1.4 (N) 实体实体 (N)-entity DL-实体实体 DL-entity Ph-实体实体 Ph-entity 7498-1 3.1.5 (N)-接口数据单元接口数据单元 (N)-interface-data-unit DL-服务数据单元服务数据单元 DL-service-data-unit (N=2) Ph-接口数据单元接口数据单元 Ph-interface-data-unit (N=1) 74

29、98-1 3.1.6 (N) 层层 (N)-layer DL 层层(N=2) DL-layer (N=2) Ph 层层(N=1) Ph-layer (N=1) 7498-1 3.1.7 (N) 服务服务 (N)-service DL 服务服务(N=2) DL-service (N=2) Ph 服务服务(N=1) Ph-service (N=1) 7498-1 3.1.8 (N) 服务访问点服务访问点 (N)-service-access-point DL 服务访问点服务访问点(N=2) DL-service-access-point (N=2) Ph 服务访问点服务访问点(N=1) Ph-se

30、rvice-access-point (N=1) 7498-1 3.1.9 (N)服务访问点服务访问点地址地址 (N)-service-access-point-address DL 服务访问点服务访问点地址地址(N=2) DL-service-access-point-address (N=2) Ph 服务访问点服务访问点地址地址(N=1) Ph-service-access-point-address (N=1) 7498-1 3.1.10 对等对等实体实体 peer-entities 7498-1 3.1.11 Ph 接口数据接口数据 Ph-interface-data 7498-1 3

31、.1.12 原语名原语名 primitive name 7498-3 3.1.13 重组重组 reassembling 7498-1 3.1.14 合合流流 recombining 7498-1 3.1.15 复位复位 reset 7498-1 3.1.16 路由路由 routing 7498-1 3.1.17 分段分段 segmenting 7498-1 3.1.18 排序排序 sequencing 7498-1 3.1.19 分流分流 splitting 7498-1 3.1.20 系统管理系统管理 systems-management 7498-1 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅!

32、本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 13 3.2 服务服务约定约定术语和定义术语和定义 本部分还使用了用于数据链路层的 ISO/IEC 10731 中的下列术语定义： 3.2.1 不对称服务不对称服务 asymmetrical service 3.2.2 证实证实(原语原语) confirm (primitive); 请求者请求者.交付交付(原语原语) requestor.deliver (primitive) 3.2.3 交付交付(原语原语) deliver (primitive) 3.2.4 DL-服务服务-原语原语 DL-service-pr

33、imitive; 原语原语 primitive 3.2.5 DL-服务服务-提供者提供者 DL-service-provider 3.2.6 DL-服务服务-用户用户 DL-service-user 3.2.7 指示指示(原语原语) indication (primitive) 接接受受者者.交付交付(原语原语) acceptor.deliver (primitive) 3.2.8 请求请求(原语原语) request (primitive); 请求者请求者.提交提交(原语原语) requestor.submit (primitive) 3.2.9 请求者请求者 requestor 3.2.1

34、0 响应响应(原语原语) response (primitive); 接接受受者者.提交提交(原语原语) acceptor.submit (primitive) 3.2.11 提交提交(原语原语) submit (primitive) 3.2.12 对称服务对称服务 symmetrical service 3.3 通用术语和定义通用术语和定义 注：很多定义用于多个协议类型，但并非对所有协议都是必要的。 以下定义也适用于本部分。 3.3.1 帧帧 Frame DLPDU 的同义语 3.3.2 组组 DL 地址地址 Group DL-address 潜在指定多个含有扩展链接的 DLSAP 的 DL

35、 地址。单个 DL 实体可以有多个与单个 DLSAP 相关的组 DL 地址。单个 DL 实体也可以有单个与多个 DLSAP 相关的组 DL 地址。 3.3.3 节点节点 Node 出现在本地链路上的单个 DL 实体 3.3.4 接收接收 DLS 用户用户 receiving DLS-user 作为 DLS 用户数据接收者的 DL 服务用户 注：一个 DL 服务用户可以同时是发送和接收 DLS-user 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 14 EtherCAT 规范-第 4 部分 3.3.5 发送发送 DLS-user sending DLS-us

36、er 作为 DL 用户数据源的 DL 服务用户 3.4 附加的附加的 EtherCAT 定义定义 3.4.1 应用应用 Application 生产或消费数据的函数或数据结构 3.4.2 应用对象应用对象 Application objects 通过网络间和网络设备内来管理和提供信息交换的运行时的多个对象类 3.4.3 基本基本型型从站从站 basic slave 只支持数据物理寻址的从站设备 3.4.4 位位 Bit 由 1 和 0 组成的信息单元，是可发送的最小数据单元 3.4.5 客户端客户端 Client 1) 使用另一个对象的服务来执行任务的对象 2) 服务器所响应的消息的发起者 3

37、.4.6 连接连接 Connection 在相同或不同设备中，两个应用对象之间的逻辑绑定 3.4.7 周期周期 Cyclic 以定期和重复模式进行重复的事件 3.4.8 循环冗余检查循环冗余检查 Cyclic Redundancy Check (CRC) 从数据阵列中计算出来并用来作为该阵列的检验码的余数 3.4.9 数据数据 Data 泛指现场总线上传送的任何信息 3.4.10 数据一致性数据一致性 Data consistency 实现客户端与服务器之间及其内部对输入输出数据对象的一致性传输和访问的方法 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 Et

38、herCAT 规范-第 4 部分 15 3.4.11 设备设备 Device 连接到至少由一个通信部件（网络部件）组成的现场总线的物理实体，并且该物理实体可能包含一个控制部件和/或一个终端部件（变送器，执行器等） 3.4.12 分布式时钟分布式时钟 Distributed clocks 同步从站和维持一个全局时基的方法 3.4.13 误差误差 Error 计算、观察、测量值或状态与指定的或理论上正确的值或状态之间差异 3.4.14 事事件件 Event 条件发生变化的实例 3.4.15 现场总线内存现场总线内存管理单元管理单元 Fieldbus Memory Management Unit 现

39、场总线内存管理单元拥有在逻辑地址和物理内存间建立一个或多个对应关系的功能 3.4.16 现场总线现场总线内存内存管理单元实体管理单元实体 Fieldbus Memory Management Unit entity 现场总线的内存管理单元的单个元素：一个相干的逻辑地址空间和一个连贯的物理内存位置之间的对应关系 3.4.17 完整型完整型从站从站 Full slave 同时支持数据的物理和逻辑寻址的从属设备 3.4.18 接口接口 Interface 由功能特性、信号特性或其他适当的特性定义的两个功能单元之间的共享边界 3.4.19 主站主站 Master 控制网络上的数据传送，通过发送报文来初

40、始化对从站的媒体访问，并构成控制系统的接口的设备 3.4.20 映射映射 Mapping 两个对象间的对应关系，使得一个对象成为另一对象的一部分 3.4.21 媒媒体体 Medium 在两点或多点间传输通信信号的电缆、光纤或其他介质 注：“media”是指“medium”的复数形式 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 16 EtherCAT 规范-第 4 部分 3.4.22 报文报文 Message 用于传送信息的一系列有序的八位位组 注：通常用于在应用层实体之间传递信息 3.4.23 网络网络 Network 所有的媒体、连接器、中继器、路由器、

41、网关和相关节点通信部件，用以实现一组通信设备互连 3.4.24 节点节点 Node 一个网络的链路端点或两个及以上链路的交汇点见 IEC 61158-2 3.4.25 对象对象 Object 设备内某一特定组件的抽象描述 注：一个对象可以是: a) 一个设备能力的抽象描述，它由以下任一或所有部分组成： 1) 数据（随时间改变的信息）； 2) 组态（行为的参数）； 3) 方法（用数据和组态可以做的事情）；或者 b) 相关数据（以变量的形式）和操作这些数据的方法（程序）的集合。这些方法具有明确定义的接口和行为。 3.4.26 过程数据过程数据 Process data 以测量和控制为目的的数据对象

42、，其中包含指定周期传输或非周期传输的应用对象 3.4.27 服务器服务器 Server 为另一个（客户）对象提供服务的对象 3.4.28 服务服务 Service 对象和/或对象类的执行是建立在另一个对象和/或对象类的请求基础上的操作或功能 3.4.29 从站从站 Slave 只有在被主站或前面的从站启动后，才能执行媒体访问的 DL 实体 3.4.30 同步管理器同步管理器 Sync manager 控制单元的集合，用来协调对同时使用的对象的访问 3.4.31 同步管理器通道同步管理器通道 Sync manager channel 用来协调对同时使用的对象的访问的单个控制单元 只供 ETG 内

43、部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 EtherCAT 规范-第 4 部分 17 3.4.32 交换机交换机 Switch 在 IEEE 802.1D 中定义的 MAC 桥 3.5 通用通用符号符号和缩写和缩写 注：很多符号和缩写为不止一个协议类型所共用，但并非对所有协议都是必须的。 DL- 数据链层（作为前缀） DLC DL-连接 DLCEP DL-连接端 DLE DL-实体(数据链层当前活动体) DLL DL-层 DLPCI DL-协议-控制- 信息 DLPDU 协议数据单元 DLM DL-管理 DLME DL-管理实体（DL-管理当前活动体） DLMS DL-

44、管理服务 DLS DL-服务 DLSAP DL-服务访问点 DLSDU DL-服务数据单元 FIFO 先进先出（队列方法） OSI 开发系统互连 Ph- 物理层（作为前缀） PhE Ph-实体 PhL Ph-层 QoS 服务质量 3.6 追追加加 EtherCAT 符号和缩写符号和缩写 AL Application layer 应用层 DLSDU Data-link protocol data unit DL 服务数据单元 APRD Auto increment physical read 自增式物理读 APRW Auto increment physical read write 自增式物理

45、读/写 APWR Auto increment physical write 自增式物理写 ARMW Auto increment physical read multiple write 自增式物理读/多重写 BRD Broadcast read 广播读 BRW Broadcast read write 广播读/写 BWR Broadcast write 广播写 CAN Controller area network 控制器局域网 CoE CAN application protocol over EtherCAT services 基于 EtherCAT 服务的 CAN 应用协议 CSMA

46、/CD Carrier sense multiple access with collision detection 带冲突检测的载波监听多路访问 DC Distributed clocks 分布式时钟 DCSM DC state machine DC 状态机 DHSM (DL)PDU handler state machine (DL) PDU 处理程序状态机 EtherCAT Prefix for DL services and protocols DL 服务和协议的前缀 EPROM Electrically erasable programmable read only memory 电

47、可擦可编程只读存储器 只供 ETG 内部使用! 禁止传阅! 本文档由英文版进行翻译，详细解释请参照原文 18 EtherCAT 规范-第 4 部分 EoE Ethernet tunneled over EtherCAT services 基于 EtherCAT 服务的以太网隧道 ESC EtherCAT slave controller EtherCAT 从站控制器 FCS Frame chec sequence 帧检验序列 FMMU Fieldbus memory management unit 现场总线内存管理单元 FoE File access with EtherCAT service

48、s 基于 EtherCAT 服务的文件访问 FPRD Configured address physical read 配置的地址物理读 FPRW Configured address physical read write 配置的地址物理读/写 FPWR Configured address physical write 配置的地址物理写 FRMW Configured address physical read multiple write 配置的地址物理读/多重写 HDR Header 帧头 ID Identifier 标识符 IP Internet protocol 因特网协议 LAN

49、 Local area network 局域网 LRD Logical memory read 逻辑存储器读 LRW Logical memory read write 逻辑存储器读/写 LWR Logical memory write 逻辑存储器写 MAC Media access control 媒体访问控制 MDI Media dependent interface(specified in ISO/IEC 8802-3) 媒体相关接口（见 ISO/IEC 8802-3 中规定） MDX Mailbox data exchange 邮箱数据交换 MII Media independent

50、 interface(specified in ISO/IEC 8802-3) 媒体无关接口（见 ISO/IEC 8802-3 中规定） PDI Physical device interface(a set of elements that allows to DL services from the DLS-user) 物理设备接口（允许从 DLS 用户访问 DL 服务的一组单元） PDO Process data object 过程数据对象 PHY Physical layer device(specifed in ISO/IEC 8802-3) 物理层设备（见 ISO/IEC 8802